微小型無(wú)人水下航行器集群協(xié)同理論與應(yīng)用

1概論
1.1引言
1.2微小型UUV集群
1.2.1單體模式
1.2.2集群模式
1.3微小型UUV集群協(xié)同建模理論
1.3.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
1.3.2協(xié)同機(jī)制
1.3.3信息融合
1.4MAS建模與仿真理論基礎(chǔ)
1.4.1理論概述
1.4.2關(guān)鍵技術(shù) 
1.4.3應(yīng)用分析
1.5基于MAS的多UUV協(xié)同研究現(xiàn)狀
1.5.1集群協(xié)同理論 
1.5.2仿真建模技術(shù)
1.5.3存在的問(wèn)題
1.6小結(jié)
參考文獻(xiàn)
2面向UUV集群協(xié)同的免疫智能體建模理論
2.1引言
2.2建模需求分析與關(guān)鍵問(wèn)題
2.2.1需求分析
2.2.2關(guān)鍵問(wèn)題
2.3復(fù)雜性論證
2.3.1復(fù)雜系統(tǒng)概述
2.3.2微小型UUV集群復(fù)雜性分析
2.4復(fù)雜系統(tǒng)與MAS關(guān)系分析
2.4.1拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
2.4.2復(fù)雜系統(tǒng)基于MAS的方法論
2.5免疫智能體交互網(wǎng)絡(luò)
2.5.1生物免疫學(xué)理論
2.5.2免疫隱喻機(jī)制
2.5.3理論與實(shí)踐分析
2.5.4建模理論體系構(gòu)建
2.6建模方法設(shè)計(jì)
2.6.1映射關(guān)系
2.6.2概念建模
2.6.3系統(tǒng)框架
2.6.4方法對(duì)比
2.7小結(jié)
參考文獻(xiàn)
3單體智能性建模
3.1引言
3.2免疫智能體
3.2.1Agent元模型結(jié)構(gòu)
3.2.2混合免疫智能體
3.2.3映射關(guān)系建模
3.3混合式免疫智能體UUV模型
3.3.1功能模塊抽象
3.3.2層次式模型
3.3.3模型特點(diǎn)
3.3.4形式化描述
3.4關(guān)鍵組件設(shè)計(jì)
3.4.1知識(shí)庫(kù)
3.4.2狀態(tài)集
3.4.3規(guī)則庫(kù)
3.4.4行為協(xié)調(diào)器
3.4.5行為規(guī)劃器
3.4.6行為學(xué)習(xí)器
3.5小結(jié)
參考文獻(xiàn)
4群體協(xié)同性建模
4.1引言
4.2混雜拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
4.2.1概念建模
4.2.2結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
4.3拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與集群結(jié)構(gòu)映射
4.3.1典型集群結(jié)構(gòu)
4.3.2分布式結(jié)構(gòu)建模
4.4免疫網(wǎng)絡(luò)與市場(chǎng)機(jī)制融合的協(xié)商通信協(xié)議
4.4.1概念建模
4.4.2通信協(xié)議
4.5全局協(xié)調(diào)控制模型
4.5.1免疫網(wǎng)絡(luò)動(dòng)力學(xué)模型
4.5.2改進(jìn)Farmer免疫網(wǎng)絡(luò)
4.6局部協(xié)調(diào)控制模型
4.6.1形成過(guò)程
4.6.2通信協(xié)議
4.6.3約束條件
4.6.4協(xié)調(diào)過(guò)程
4.7協(xié)商通信語(yǔ)言建模
4.7.1KQML原語(yǔ)
4.7.2通信動(dòng)作
4.7.3語(yǔ)言集成與轉(zhuǎn)換
4.8小結(jié)
參考文獻(xiàn)
5交互網(wǎng)絡(luò)框架下的信息融合研究
5.1引言
5.2協(xié)同化信息融合建模
5.2.1信息融合
5.2.2融合結(jié)構(gòu)
5.3多層次目標(biāo)跟蹤原理
5.3.1理論概述
5.3.2跟蹤原理
5.4純方位信息融合預(yù)處理
5.4.1非線性模型
5.4.2位置估計(jì)預(yù)處理
5.5目標(biāo)跟蹤算法設(shè)計(jì)
5.5.1交互式多模型
5.5.2模型集合優(yōu)化
5.5.3模型轉(zhuǎn)移概率自適應(yīng)調(diào)整
5.5.4粒子濾波器設(shè)計(jì)
5.6組合算法與實(shí)例應(yīng)用
5.6.1算法步驟
5.6.2仿真實(shí)例
5.7小結(jié)
參考文獻(xiàn)
6面向免疫智能體交互網(wǎng)絡(luò)的分布式仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用
6.1引言
6.2仿真系統(tǒng)的性能
6.3分布式仿真系統(tǒng)
6.3.1仿真平臺(tái)概述
6.3.2NetLogo仿真支撐環(huán)境
6.3.3仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6.4三維可視化逼真度評(píng)估
6.4.1四級(jí)逼真度評(píng)估指標(biāo)體系
6.4.2突變決策方法設(shè)計(jì)
6.4.3可視化逼真度分析
6.5典型仿真應(yīng)用與分析
6.5.1單體避障仿真應(yīng)用與分析
6.5.2群體協(xié)同探測(cè)應(yīng)用與分析
6.5.3多種方法應(yīng)用對(duì)比與分析 
6.5.4三維可視化仿真分析
6.6小結(jié)
參考文獻(xiàn)
7總結(jié)與展望
7.1內(nèi)容總結(jié)
7.2研究展望