基于ROS的機器人系統(tǒng)設計與開發(fā)

定　價：￥39.80

作　者：	林燕文，李劉求，楊潮喜
出版社：	高等教育出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

ISBN：	9787040538540	出版時間：	2023-11-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	192	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書是智能制造工程技術(shù)應用人才培養(yǎng)新形態(tài)一體化教材之一。本書共分為7章，包括控制系統(tǒng)開發(fā)平臺介紹、ROS簡介、ROS的初步操作、機器人模型的創(chuàng)建、機器人控制環(huán)境的建立、機器人運動控制和ROS的應用。本書以移動機械臂的搭建、仿真與編程為突破口，系統(tǒng)介紹了ROS開發(fā)過程中各個工具的使用及開發(fā)流程。本書可作為機器人工程、智能制造工程、機械工程、工業(yè)機器人技術(shù)、機械設計制造及其自動化等專業(yè)的教材，也可作為工程技術(shù)與機器人研發(fā)設計人員的參考資料和培訓用書。

作者簡介

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圖書目錄

章控制系統(tǒng)開發(fā)平臺介紹
1.1 服務機器人行業(yè)現(xiàn)狀分析
1.1.1 服務機器人整體市場規(guī)模
1.1.2 個人/家用服務機器人市場規(guī)模
1.2 機器人控制系統(tǒng)開發(fā)平臺
1.2.1 Codesys（Controller Development System）
1.2.2 Orocos（Open Robot Control Software）
1.2.3 MRDS（Microsoft Robotics Developer Studio）
1.2.4 ROS（Robot Operating System）
第二章 ROS簡介
2.1 ROS發(fā)展
2.1.1 ROS的設計目標
2.1.2 ROS的主要特點
2.1.3 ROS的發(fā)行版本
2.2 ROS的系統(tǒng)架構(gòu)
2.2.1 計算圖級
2.2.2 文件系統(tǒng)級
2.2.3 社區(qū)級
第三章 ROS的初步操作
3.1 ROS的文件管理
3.1.1 創(chuàng)建工作空間（WorkSpace）
3.1.2 包的結(jié)構(gòu)
3.2 CMakeLists.txt文件簡介
3.2.1 CMakeLists.txt的主要部分
3.2.2 CMakeLists.txt的實例
3.3 package.xml文件簡介
3.3.1 概述
3.3.2 格式
3.4 配置文件簡介
3.5 launc 件簡介
3.6 ROS消息文件，訂閱和發(fā)布
3.6.1 msg基本概念
3.6.2 編寫消息的發(fā)布和訂閱
3.6.3 編寫簡單的launc 件
第四章機器人模型的創(chuàng)建
4.1 機器人模型描述
4.1.1 URDF文件語法
4.1.2 URDF文件格式
4.2 機器人模型建立
4.3 機器人模型導入
第五章機器人控制環(huán)境的建立
5.1 RViz仿真工具
5.1.1 RViz仿真工具簡介
5.1.2 RViz仿真工具的使用
5.2 Gazebo仿真工具
5.2.1 Gazebo仿真工具簡介
5.2.2 Gazebo仿真工具的使用
第六章機器人運動控制
6.1 實體機器人的驅(qū)動
6.1.1 ROS_control簡介