服務(wù)機(jī)器人實(shí)施與運(yùn)維（初級(jí)）

前 言
項(xiàng)目一 認(rèn)識(shí)服務(wù)機(jī)器人 001
項(xiàng)目導(dǎo)入001
內(nèi)容概覽 002
學(xué)習(xí)目標(biāo)003
項(xiàng)目任務(wù) 003
相關(guān)知識(shí) 003
11 服務(wù)機(jī)器人的定義及發(fā)展 003
12 服務(wù)機(jī)器人的分類與結(jié)構(gòu) 005
13 服務(wù)機(jī)器人的典型應(yīng)用場(chǎng)景 010
任務(wù)實(shí)施 012
任務(wù)11 檢查機(jī)器人外觀并組裝機(jī)器人 012
任務(wù)12 配置機(jī)器人網(wǎng)絡(luò) 014
任務(wù)評(píng)價(jià) 015
項(xiàng)目習(xí)題 017
項(xiàng)目二 調(diào)試服務(wù)機(jī)器人 019
項(xiàng)目導(dǎo)入 019
內(nèi)容概覽 020
學(xué)習(xí)目標(biāo) 021
項(xiàng)目任務(wù) 021
相關(guān)知識(shí) 021
21 服務(wù)機(jī)器人坐標(biāo)系基礎(chǔ) 021
22 服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) 024
23 機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定 025
24 機(jī)器人調(diào)試 026
任務(wù)實(shí)施 027
任務(wù)21 調(diào)試人形服務(wù)機(jī)器人舵機(jī) 027
任務(wù)22 調(diào)試人形服務(wù)機(jī)器人的基礎(chǔ)功能 031
任務(wù)評(píng)價(jià) 032
項(xiàng)目習(xí)題 033
項(xiàng)目三 搭建服務(wù)機(jī)器人軟件環(huán)境 035
項(xiàng)目導(dǎo)入 035
內(nèi)容概覽 036
學(xué)習(xí)目標(biāo) 037
項(xiàng)目任務(wù) 037
相關(guān)知識(shí) 037
31 認(rèn)識(shí)Linux 操作系統(tǒng) 037
32 認(rèn)識(shí)樹(shù)莓派支持的操作系統(tǒng) 043
33 認(rèn)識(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS 045
34 人形機(jī)器人運(yùn)行軟件環(huán)境 047
任務(wù)實(shí)施 049
任務(wù)31 使用VNC Viewer 訪問(wèn)機(jī)器人樹(shù)莓派系統(tǒng) 049
任務(wù)32 調(diào)用接口實(shí)現(xiàn)機(jī)器人語(yǔ)音播報(bào)功能051
任務(wù)評(píng)價(jià) 054
項(xiàng)目習(xí)題 055
項(xiàng)目四 讓服務(wù)機(jī)器人學(xué)跳舞 057
項(xiàng)目導(dǎo)入 057
內(nèi)容概覽 058
學(xué)習(xí)目標(biāo) 059
項(xiàng)目任務(wù) 059
相關(guān)知識(shí) 059
41 認(rèn)識(shí)服務(wù)機(jī)器人舵機(jī)及工作原理 059
42 智能人形服務(wù)機(jī)器人Yanshee 舵機(jī)安裝與角度設(shè)置061
43 智能人形服務(wù)機(jī)器人Yanshee 舵機(jī)運(yùn)動(dòng)控制 064
任務(wù)實(shí)施 069
任務(wù)41 控制服務(wù)機(jī)器人單個(gè)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 069
任務(wù)42 控制服務(wù)機(jī)器人多個(gè)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 070
任務(wù)43 讓服務(wù)機(jī)器人跳太空舞 071
任務(wù)評(píng)價(jià) 077
項(xiàng)目習(xí)題 079
項(xiàng)目五 讓服務(wù)機(jī)器人感知世界 081
項(xiàng)目導(dǎo)入 081
內(nèi)容概覽 082
學(xué)習(xí)目標(biāo) 083
項(xiàng)目任務(wù) 083
相關(guān)知識(shí) 083
51 傳感器的概念、組成及分類 083
52 認(rèn)識(shí)機(jī)器人傳感器 084
53 傳感器在人形機(jī)器人中的應(yīng)用 090
任務(wù)實(shí)施 102
任務(wù)51 讓機(jī)器人與人進(jìn)行觸摸交流 102
任務(wù)52 讓機(jī)器人自動(dòng)進(jìn)行摔倒爬起 104
任務(wù)評(píng)價(jià) 106
項(xiàng)目習(xí)題 107
項(xiàng)目六 和服務(wù)機(jī)器人聊聊天 109
項(xiàng)目導(dǎo)入 109
內(nèi)容概覽 110
學(xué)習(xí)目標(biāo)111
項(xiàng)目任務(wù)111
相關(guān)知識(shí)111
61 語(yǔ)音 111
62 智能語(yǔ)音 112
63 機(jī)器人語(yǔ)音交互技術(shù) 116
任務(wù)實(shí)施 124
任務(wù)61 讓機(jī)器人執(zhí)行語(yǔ)音聽(tīng)寫(xiě) 124
任務(wù)62 與機(jī)器人聊天 126
任務(wù)評(píng)價(jià) 127
項(xiàng)目習(xí)題 128
項(xiàng)目七 帶服務(wù)機(jī)器人看世界 129
項(xiàng)目導(dǎo)入 129
內(nèi)容概覽 130
學(xué)習(xí)目標(biāo) 131
項(xiàng)目任務(wù) 131
相關(guān)知識(shí) 131
71 機(jī)器視覺(jué) 131
72 人臉識(shí)別技術(shù) 136
73 機(jī)器人視覺(jué)技術(shù) 138
任務(wù)實(shí)施 145
任務(wù)71 讓機(jī)器人錄入人臉樣本圖片 145
任務(wù)72 讓機(jī)器人識(shí)別人臉 146
任務(wù)評(píng)價(jià) 147
項(xiàng)目習(xí)題 149
項(xiàng)目八 幫服務(wù)機(jī)器人做維護(hù) 151
項(xiàng)目導(dǎo)入 151
內(nèi)容概覽 152
學(xué)習(xí)目標(biāo) 153
項(xiàng)目任務(wù) 153
相關(guān)知識(shí) 153
81 服務(wù)機(jī)器人技術(shù)文檔識(shí)讀 153
82 服務(wù)機(jī)器人日常維護(hù) 155
83 服務(wù)機(jī)器人常見(jiàn)故障原因及處理方法 157
84 服務(wù)機(jī)器人典型故障案例 159
85 服務(wù)機(jī)器人固件升級(jí) 163
任務(wù)實(shí)施 170
任務(wù)81 清潔維護(hù)服務(wù)機(jī)器人 170
任務(wù)82 設(shè)計(jì)制作《服務(wù)機(jī)器人日常維護(hù)注意事項(xiàng)提示卡》 170
任務(wù)83 機(jī)器人充電指示燈無(wú)綠燈故障處理170
任務(wù)84 機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)處理 171
任務(wù)評(píng)價(jià) 171
項(xiàng)目習(xí)題 173
附錄 176
附表A 機(jī)器人舵機(jī)名稱與舵機(jī)角度值 176
附表B 機(jī)器人舵機(jī)名稱說(shuō)明列表 177
參考文獻(xiàn) 178