SINS\WSN組合定位下采煤機(jī)精確位姿感知理論及技術(shù)研究

$SINS\WSN組合定位下采煤機(jī)精確位姿感知理論及技術(shù)研究$

定　價(jià)：￥46.00

作　者：	楊海，李威著
出版社：	中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787564650544	出版時(shí)間：	2021-10-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	173	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)以綜采工作面“三機(jī)”裝備（采煤機(jī)、刮板輸送機(jī)和液壓支架）中的采煤機(jī)為研究對(duì)象，以捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）和無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)（WSN）定位系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以實(shí)現(xiàn)井下綜采“三機(jī)”自動(dòng)化為目標(biāo)，開(kāi)展了采煤機(jī)在復(fù)雜環(huán)境下的精確位姿感知技術(shù)的研究。通過(guò)建立采煤機(jī)動(dòng)力學(xué)模型和“三機(jī)”運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，研究了采煤機(jī)在復(fù)雜振動(dòng)環(huán)境下的捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差補(bǔ)償策略及多約束定位解算策略，構(gòu)建了采煤機(jī)SINS/WSN組合定位模型；在此基礎(chǔ)上分析了異類(lèi)傳感器數(shù)據(jù)傳輸特性以及井下工作面無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)定位影響因素，提出了通過(guò)組合定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)異步融合方法以及WSN不同失效情況下的緊耦合容錯(cuò)組合定位方法來(lái)實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)在復(fù)雜環(huán)境下的定位、定姿。本書(shū)可供從事工業(yè)自動(dòng)化及定位導(dǎo)航的科研人員、高等院校相關(guān)專(zhuān)業(yè)師生參考使用。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《SINS\WSN組合定位下采煤機(jī)精確位姿感知理論及技術(shù)研究》作者簡(jiǎn)介

圖書(shū)目錄

第1章緒論
1.1 研究?jī)?nèi)容的背景和意義
1.2 研究對(duì)象概述及問(wèn)題提出
1.3 研究現(xiàn)狀
1.4 現(xiàn)有研究存在的問(wèn)題
1.5 本書(shū)研究?jī)?nèi)容及目標(biāo)
第2章捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)概述
2.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基本原理
2.2 慣性敏感器件
2.3 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位技術(shù)
2.4 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差
2.5 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的算法發(fā)展
第3章無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)的基本原理
3.1 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)概述
3.2 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)定位技術(shù)
3.3 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用
第4章采煤機(jī)動(dòng)力學(xué)模型下捷聯(lián)慣導(dǎo)解算誤差補(bǔ)償策略
4.1 慣性導(dǎo)航方程
4.2 采煤機(jī)動(dòng)力學(xué)模型
4.3 采煤機(jī)捷聯(lián)慣導(dǎo)的誤差補(bǔ)償
4.4 模型的仿真驗(yàn)證
第5章運(yùn)動(dòng)學(xué)約束下的采煤機(jī)SINS測(cè)量誤差校正
5.1 測(cè)量誤差來(lái)源
5.2 采煤機(jī)SINS測(cè)量值校正
5.3 采煤機(jī)FIS下SINS定位解算
5.4 采煤機(jī)SINS零速校正
5.5 試驗(yàn)驗(yàn)證
第6章時(shí)間異步傳輸下SINS/WSN組合定位策略
6.1 引言
6.2 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建
6.3 組合定位系統(tǒng)時(shí)間異步問(wèn)題提出
6.4 基于UKF的異步融合算法
6.5 定位模型試驗(yàn)驗(yàn)證
第7章 WSN失效下采煤機(jī)多模型容錯(cuò)組合定位策略研究
7.1 基于決策樹(shù)模型的容錯(cuò)組合定位策略
7.2 基于WSN測(cè)距誤差的模糊自適應(yīng)緊耦合定位策略
7.3 多模型智能切換策略
7.4 組合定位系統(tǒng)試驗(yàn)驗(yàn)證
第8章結(jié)論與展望
8.1 結(jié)論
8.2 創(chuàng)新點(diǎn)
8.3 展望
參考文獻(xiàn)