工業(yè)機器人應用編程自學·考證·上崗一本通（中級）

第1章工業(yè)機器人的安裝 001
1.1工業(yè)機器人本體的運輸 001
1.1.1開箱 001
1.1.2裝運和運輸姿態(tài) 002
1.2工業(yè)機器人本體的安裝 004
1.2.1安裝前檢查內(nèi)容 004
1.2.2安裝工業(yè)機器人本體 005
1.3工業(yè)機器人控制箱的安裝 010
1.3.1運輸 010
1.3.2腳輪套件安裝 012
1.3.3工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接 013
1.4工業(yè)機器人的校準與功能檢測 014
1.4.1工業(yè)機器人的校準 014
1.4.2工業(yè)機器人的功能檢測 021

第2章工業(yè)機器人與PLC的通信 024
2.1ABB工業(yè)機器人控制柜的組成與安全控制回路 025
2.1.1ABB工業(yè)機器人控制柜的組成 025
2.1.2ABB工業(yè)機器人的安全控制回路 032
2.2ABB工業(yè)機器人與PLC的通信 034
2.2.1ABB工業(yè)機器人與西門子PLC的Profibus通信 034
2.2.2ABB工業(yè)機器人與西門子PLC的Profinet通信 041
2.2.3WAN網(wǎng)口同時使用socket及Profinet 048
2.2.4ABB工業(yè)機器人DeviceNet通信配置 051

第3章RFID應用程序的編制 057
3.1認識無線射頻 057
3.1.1RFID技術(shù) 057
3.1.2RFID系統(tǒng)組成 0593.1.3RFID系統(tǒng)硬件組件 059
3.1.4RFID系統(tǒng)軟件組件 063
3.1.5RFID應用系統(tǒng)規(guī)劃與實施 065
3.1.6RFID應用系統(tǒng)的測試 066
3.2RFID的安裝與應用 069
3.2.1硬件連接 069
3.2.2軟件調(diào)試 073
3.2.3RFID應用 076
3.2.4RFID接口及使用 077

第4章觸摸屏的安裝與調(diào)試 080
4.1認識觸摸屏 080
4.1.1觸摸屏的組成 080
4.1.2觸摸屏的設(shè)計原則 081
4.2觸摸屏的硬件連接與軟件設(shè)置 082
4.2.1硬件連接 082
4.2.2軟件設(shè)置 084
4.3觸摸屏的應用 091
4.3.1設(shè)置 091
4.3.2以太網(wǎng)通信與多臺觸摸屏聯(lián)機 092
4.3.3產(chǎn)品溯源 095

第5章工業(yè)機器人視覺編程 103
5.1視覺的安裝與調(diào)試 103
5.1.1視覺系統(tǒng)功能 103
5.1.2工業(yè)視覺系統(tǒng)組成 106
5.1.3工業(yè)視覺系統(tǒng)主要參數(shù) 112
5.1.4工業(yè)機器人視覺硬件連接 113
5.1.5視覺系統(tǒng)的調(diào)試 116
5.2具有視覺功能的工作站現(xiàn)場編程 119
5.2.1機器視覺系統(tǒng)的工作步驟 119
5.2.2軟件的操作 119
5.2.3指令簡介 128
5.2.4函數(shù) 134
5.2.5ABB工業(yè)機器人與相機通信 136
5.2.6具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機器人裝配程序的編制 146
5.2.7分揀應用編程 149
5.3具有視覺功能的工作站綜合程序的編制 153
5.3.1中斷指令 153
5.3.2利用中斷機器人進行在線降速與恢復 166
5.3.3產(chǎn)品定制應用編程 167

第6章軌跡類離線程序的編制 177
6.1認識機器人的離線編程 177
6.1.1機器人離線編程的特點 177
6.1.2機器人離線編程的過程 178
6.1.3機器人離線編程的分類 178
6.1.4機器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 179
6.1.5機器人離線編程與仿真核心技術(shù) 181
6.1.6常用離線編程軟件簡介 183
6.1.7機器人離線編程系統(tǒng)實用化技術(shù)研究趨勢 189
6.2離線編程軟件開發(fā)環(huán)境介紹 190
6.2.1RobotArt 離線編程軟件界面 190
6.2.2RobotArt 軟件界面各部分詳細介紹 190
6.2.3三維球仿真軟件基本操作 197
6.2.4Staubli機器人TCP校準方式 203
6.3工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)構(gòu)建 206
6.3.1準備機器人 206
6.3.2準備工具 209
6.3.3準備工件 217
6.4工業(yè)機器人系統(tǒng)工作軌跡生成 220
6.4.1導入軌跡 220
6.4.2生成軌跡 220
6.4.3軌跡選項 227
6.4.4軌跡操作命令 227
6.4.5軌跡調(diào)整 227
6.4.6合并至前一個軌跡 232
6.4.7軌跡點操作命令 233

附錄1中級理論試題 239

附錄2工業(yè)機器人應用編程職業(yè)技能等級（ABB中級）實操考核任務書 244

參考文獻 251