慣性導航技術

第1章緒論
1.1基本概念
1.2慣性導航發(fā)展
1.3其他導航系統(tǒng)簡介
1.4相關歷史人物簡介
第2章慣性導航的基礎知識
2.1慣性導航基本原理和分類
2.1.1慣性導航基本原理
2.1.2慣性導航系統(tǒng)分類
2.2地球參考橢球和地球重力場特性
2.2.1地球參考橢球
2.2.2垂線、緯度和高程
2.2.3地球參考橢球的曲率半徑
2.2.4地球的重力場
2.2.5地球的運動和磁場
2.3慣性導航常用坐標系
2.3.1慣性參考坐標系
2.3.2地球坐標系
2.3.3地理坐標系
2.3.4地平坐標系
2.3.5載體坐標系
2.4定點轉(zhuǎn)動剛體的角位置描述
2.4.1平面坐標系的旋轉(zhuǎn)關系
2.4.2用歐拉角描述定點轉(zhuǎn)動剛體的角位置
2.4.3常用坐標系間的變換矩陣
2.5哥氏加速度、加速度、比力
 
 
2.5.1哥氏加速度
2.5.2加速度
2.5.3比力
2.6舒勒原理
2.6.1數(shù)學擺實現(xiàn)舒勒調(diào)諧的原理
2.6.2物理擺實現(xiàn)舒勒調(diào)諧的原理
 
第3章陀螺儀
3.1機械轉(zhuǎn)子陀螺儀的力學基礎
3.1.1繞定點轉(zhuǎn)動剛體的動量矩
3.1.2歐拉動力學方程
3.2陀螺儀的自由度和運動特性
3.2.1陀螺儀的自由度
3.2.2陀螺儀的運動
3.2.3陀螺儀的定軸性
3.2.4陀螺儀的進動性
3.2.5陀螺動力效應
3.2.6陀螺儀的表觀進動
3.3陀螺儀數(shù)學模型
3.3.1雙自由度陀螺儀數(shù)學模型
3.3.2單自由度陀螺儀數(shù)學模型
3.3.3振動陀螺儀的數(shù)學模型
3.4陀螺儀的分類及發(fā)展趨勢
3.4.1陀螺儀的分類
3.4.2陀螺儀的發(fā)展趨勢
3.5光學陀螺儀
3.5.1Sagnac效應
3.5.2激光陀螺儀
3.5.3光纖陀螺儀
3.6微機電陀螺儀
3.6.1微機電陀螺儀概述
3.6.2微機電陀螺儀結(jié)構(gòu)及工作原理
3.6.3微機電陀螺儀的微弱信號檢測
3.7陀螺儀的技術指標及漂移分析
3.7.1陀螺儀的技術指標
3.7.2陀螺儀的漂移分析
第4章加速度計
4.1加速度計概述
4.2擺式加速度計的結(jié)構(gòu)原理
4.3石英撓性擺式加速度計
4.4擺式陀螺積分加速度計
4.5石英振梁式加速度計
4.6硅微加速度計
4.7加速度計的數(shù)學模型
4.7.1數(shù)學模型的分類
4.7.2加速度計的主要參數(shù)
4.7.3研究數(shù)學模型的意義
4.7.4建立數(shù)學模型的一般方法
4.8加速度計的誤差分析
第5章陀螺穩(wěn)定平臺與定向裝置
5.1單軸陀螺穩(wěn)定平臺
5.1.1單軸陀螺穩(wěn)定平臺基本原理
5.1.2單軸陀螺穩(wěn)定器的理論分析
5.1.3二自由度液浮陀螺穩(wěn)定器
5.1.4單自由度液浮陀螺穩(wěn)定器
5.2三維陀螺穩(wěn)定平臺
5.2.1三軸穩(wěn)定平臺
5.2.2四平衡環(huán)系統(tǒng)
5.3慣性定向裝置
5.3.1陀螺地平儀
5.3.2陀螺尋北儀
第6章平臺式慣性導航系統(tǒng)
6.1概述
6.2平臺式慣性導航系統(tǒng)分類
6.3平臺式慣性導航系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)
6.4平臺式慣性導航系統(tǒng)的機械編排
6.4.1半解析式指北方位系統(tǒng)的機械編排方程
6.4.2自由方位慣性導航系統(tǒng)簡介
6.4.3游動方位慣性導航系統(tǒng)簡介
6.4.4解決極區(qū)航行的方案
6.4.5高度通道問題
6.5水平控制回路及其舒勒調(diào)諧
6.6平臺式慣性導航系統(tǒng)誤差方程
6.6.1地理位置和速度誤差量的定義
6.6.2誤差方程的建立
6.7平臺式慣性導航系統(tǒng)誤差分析
6.7.1誤差的周期特性分析
6.7.2系統(tǒng)誤差特性分析
6.8平臺式慣性導航系統(tǒng)初始對準
6.8.1初始對準概述
6.8.2指北方位系統(tǒng)的粗對準
6.8.3指北方位系統(tǒng)的精對準
6.9游動方位慣性導航系統(tǒng)
6.9.1游動方位系統(tǒng)的機械編排方程
6.9.2游動方位系統(tǒng)的初始對準
第7章捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)
7.1捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)工作原理
7.1.1捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)和特點
7.1.2慣性元件的誤差補償原理
7.1.3捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)算法
7.2捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)姿態(tài)矩陣更新計算
7.2.1姿態(tài)矩陣與姿態(tài)角的計算
7.2.2姿態(tài)速率的計算
7.2.3姿態(tài)矩陣的更新計算
7.3三通道捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)計算
7.3.1垂直通道的解算
7.3.2三通道捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的計算
7.4捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的誤差
7.4.1速度誤差方程和位置誤差方程
7.4.2姿態(tài)誤差方程
7.4.3誤差傳播特性
7.5捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的初始對準
7.5.1粗對準
7.5.2卡爾曼濾波法精對準
7.6捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的動基座傳遞對準
7.6.1主、子慣性導航系統(tǒng)誤差
7.6.2傳遞對準中的匹配量
第8章慣性導航技術的應用
8.1大地測量
8.2鐵路檢軌
8.3車輛穩(wěn)定系統(tǒng)
8.4攝像陀螺儀
8.5自動駕駛儀
第9章慣性導航技術實驗
9.1實驗一陀螺儀基本特性實驗
9.1.1實驗目的
9.1.2實驗設備
9.1.3實驗原理
9.1.4實驗步驟
9.1.5實驗數(shù)據(jù)處理
9.1.6實驗總結(jié)
9.2實驗二加速度計基本特性實驗
9.2.1實驗目的
9.2.2實驗設備
9.2.3實驗原理
9.2.4實驗步驟
9.2.5實驗數(shù)據(jù)處理
9.2.6實驗總結(jié)
9.3實驗三電子羅盤實驗
9.3.1實驗目的
9.3.2實驗儀器
9.3.3實驗原理
9.3.4實驗內(nèi)容與步驟
9.3.5實驗數(shù)據(jù)處理
9.3.6實驗總結(jié)
9.4實驗四捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)定向?qū)嶒?br />9.4.1實驗目的
9.4.2實驗儀器
9.4.3實驗原理
9.4.4實驗內(nèi)容與步驟
9.4.5實驗數(shù)據(jù)處理
9.4.6實驗總結(jié)
參考文獻