面向遙自主的遙控水下機(jī)器人與水下作業(yè)技術(shù)

定　價(jià)：￥77.00

作　者：	黃海，李新飛著
出版社：	哈爾濱工程大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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京東 (￥54.40)

ISBN：	9787566122469	出版時(shí)間：	2019-04-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁(yè)數(shù)：	279	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《面向遙自主的遙控水下機(jī)器人與水下作業(yè)技術(shù)》為海洋科技出版工程系列圖書，系統(tǒng)講述了ROV的控制系統(tǒng)、仿真系統(tǒng)、推進(jìn)系統(tǒng)與水下作業(yè)技術(shù)。全書分為四部分共14章。第一部分為ROV基礎(chǔ)篇，主要介紹ROV的發(fā)展、水下機(jī)器人的遙自主技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀、ROV的應(yīng)用及意義、ROV的建模與分析；第二部分為觀察級(jí)ROV，主要介紹觀察級(jí)ROV的控制系統(tǒng)、控制算法研究、推進(jìn)器故障診斷和容錯(cuò)控制；第三部分為作業(yè)級(jí)ROV，主要介紹作業(yè)級(jí)ROV的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及運(yùn)動(dòng)仿真、推進(jìn)系統(tǒng)分析及推力分配方法、液壓推進(jìn)器動(dòng)力學(xué)建模及推力控制方法、液壓系統(tǒng)建模及水下作業(yè)仿真、ROV的收放系統(tǒng)；第四部分為ROV的遙自主技術(shù)，主要介紹基于深度學(xué)習(xí)的水下機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別技術(shù)、目標(biāo)測(cè)距技術(shù)、目標(biāo)跟蹤技術(shù)，以及水下機(jī)器人遙自主作業(yè)控制實(shí)例?！睹嫦蜻b自主的遙控水下機(jī)器人與水下作業(yè)技術(shù)》介紹了很多國(guó)內(nèi)外先進(jìn)的研究成果，并結(jié)合大量實(shí)例描述ROV水下作業(yè)，具有先進(jìn)性、前瞻性、系統(tǒng)性等特點(diǎn)，可為機(jī)器人和ROV領(lǐng)域的科研人員、教師、愛(ài)好者提供借鑒和參考。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《面向遙自主的遙控水下機(jī)器人與水下作業(yè)技術(shù)》作者簡(jiǎn)介

圖書目錄

第一篇 ROV基礎(chǔ)篇
第1章緒論
1．1 引言
1．2 ROV發(fā)展綜述
1．3 水下機(jī)器人的遙自主技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀綜述
1．4 ROV的應(yīng)用和意義
第2章 ROV的建模與分析
2．1 引言
2．2 ROV的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
2．3 ROV的受力模型分析
2．4 ROV的動(dòng)力學(xué)模型
2．5 ROV空間操縱運(yùn)動(dòng)方程
2．6 小結(jié)
第二篇觀察級(jí)ROV
第3章觀察級(jí)ROV的控制系統(tǒng)
3．1 引言
3．2 ROV的初步設(shè)計(jì)
3．3 ROV的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
3．4 ROV的水面控制系統(tǒng)
3．5 ROV的底層嵌入式控制系統(tǒng)
3．6 水下機(jī)器人的遙自主控制體系結(jié)構(gòu)
3．7 小結(jié)
第4章觀察級(jí)ROV的控制算法研究
4．1 引言
4．2 S面控制器
4．3 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
4．4 基于擴(kuò)展函數(shù)的遞歸模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器
4．5 試驗(yàn)結(jié)果與比較
4．6 小結(jié)
第5章觀察級(jí)ROV的推進(jìn)器故障診斷和容錯(cuò)控制
5．1 引言
5，2推進(jìn)器的布置和建模
5．3 推進(jìn)器的故障診斷
5．4 推進(jìn)器的容錯(cuò)控制
5．5 仿真和試驗(yàn)結(jié)果
5．6 小結(jié)
第三篇作業(yè)級(jí)ROV
第6章作業(yè)級(jí)ROV運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分析及運(yùn)動(dòng)仿真
6．1 引言
6．2 作業(yè)級(jí)ROV控制功能分析
6．3 作業(yè)級(jí)ROV運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．4 作業(yè)級(jí)ROV運(yùn)動(dòng)響應(yīng)分析
6．5 作業(yè)級(jí)ROV動(dòng)力定位動(dòng)態(tài)仿真
6．6 小結(jié)
第7章作業(yè)級(jí)ROV推進(jìn)系統(tǒng)分析及推力分配方法
7．1 引言
7．2 作業(yè)級(jí)ROV推進(jìn)系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模
7．3 過(guò)驅(qū)動(dòng)矢量推進(jìn)ROV的推力分配仿真
7．4 直接邏輯方法的推力分配仿真
7．5 偽逆推力方法的推力分配仿真
7．6 四種推力分配方法消耗功率對(duì)比
7．7 小結(jié)
第8章液壓推進(jìn)器動(dòng)力學(xué)建模及推力控制方法
8．1 引言
8．2 考慮推進(jìn)器推力約束的ROV推力控制系統(tǒng)
8．3 電液伺服閥控制液壓推進(jìn)器動(dòng)力學(xué)建模
8．4 伺服閥控制液壓馬達(dá)及螺旋槳的仿真模型
8．5 考慮液壓推進(jìn)器的作業(yè)級(jí)ROV運(yùn)動(dòng)控制仿真
8．6 小結(jié)
第9章 ROV液壓系統(tǒng)建模及水下作業(yè)仿真
9．1 引言
……
第四篇 ROV的遙自主技術(shù)