空間機(jī)器人操控模擬訓(xùn)練設(shè)計

定　價：￥99.80

作　者：	劉傳凱，袁春強(qiáng)，王曉雪著
出版社：	人民郵電出版社
叢編項：	國之重器出版工程
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787115558053	出版時間：	2021-04-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	220	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書基于作者多年來承擔(dān)國家重大航天工程項目取得的研究成果編寫而成，主要內(nèi)容包括空間機(jī)器人及其遙操作概述、空間機(jī)器人操控模擬訓(xùn)練體系設(shè)計、在軌服務(wù)機(jī)器人操控模擬訓(xùn)練設(shè)計、星表巡視探測機(jī)器人操控模擬訓(xùn)練設(shè)計以及星表采樣機(jī)器人操控模擬訓(xùn)練設(shè)計等。本書既可作為高等學(xué)校相關(guān)專業(yè)高年級本科生和研究生的教材，也可作為從事空間機(jī)器人技術(shù)研究及應(yīng)用的研發(fā)人員及工程技術(shù)人員的參考書。

作者簡介

　　劉傳凱，博士，北京航天飛行控制中心高級工程師、空間遙操作創(chuàng)新團(tuán)隊負(fù)責(zé)人，江西理工大學(xué)兼職碩導(dǎo)。從事空間機(jī)器人及其遙操作技術(shù)研究，主要包括視覺感知、任務(wù)與操作規(guī)劃、參數(shù)辨識、孿生仿真和預(yù)測控制等。參與載人航天與深空探測領(lǐng)域的多次重大航天任務(wù)，負(fù)責(zé)遙操作系統(tǒng)的研發(fā)工作。出版專著2部、發(fā)表學(xué)術(shù)論文40余篇，申報國家發(fā)明專利17項、授權(quán)8項，獲省部級科技進(jìn)步二等獎2項，獲“探月工程嫦娥四號突出貢獻(xiàn)者”稱號1次，享受優(yōu)秀專業(yè)技術(shù)人才三類崗位津貼1次

圖書目錄

第 1章空間機(jī)器人及其遙操作概述 001
1．1 空間機(jī)器人的特點 002
1．2 空間機(jī)器人的分類 003
1．2．1 在軌服務(wù)機(jī)器人 003
1．2．2 星表探測機(jī)器人 009
1．3 空間機(jī)器人的遙操作 014
1．3．1 在軌服務(wù)機(jī)器人的遙操作 014
1．3．2 星表探測機(jī)器人的遙操作 022
參考文獻(xiàn) 030
第 2章空間機(jī)器人操控模擬訓(xùn)練體系設(shè)計 035
2．1 概述 036
2．2 空間探測過程模擬 039
2．2．1 空間環(huán)境模擬 039
2．2．2 空間機(jī)器人模擬 046
2．3 空間機(jī)器人操控訓(xùn)練子系統(tǒng)設(shè)計 050
2．3．1 空間目標(biāo)感知與分析功能設(shè)計 051
2．3．2 空間機(jī)器人規(guī)劃與驗證功能設(shè)計 053
2．3．3 三維可視化與交互控制功能設(shè)計 054
2．4 空間機(jī)器人操控訓(xùn)練評估子系統(tǒng)設(shè)計 056
2．4．1 訓(xùn)練內(nèi)容與評估方法設(shè)計 056
2．4．2 訓(xùn)練人員管理設(shè)計 058
參考文獻(xiàn) 060
第3章在軌服務(wù)機(jī)器人操控模擬訓(xùn)練設(shè)計 063
3．1 概述 064
3．1．1 在軌服務(wù)機(jī)器人的特點和操控模式 064
3．1．2 在軌服務(wù)機(jī)器人操控模擬訓(xùn)練體系設(shè)計 066
3．2 在軌服務(wù)機(jī)器人操作過程模擬 068
3．2．1 在軌服務(wù)機(jī)器人在軌操作典型過程概述 069
3．2．2 空間抵近過程的成像模擬 070
3．2．3 空間抵近與繞飛過程模擬 075
3．2．4 在軌服務(wù)機(jī)器人運動過程模擬 080
3．2．5 在軌服務(wù)機(jī)器人半實物模擬 085
3．3 在軌服務(wù)機(jī)器人地面操控訓(xùn)練系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) 086
3．3．1 在軌服務(wù)機(jī)器人地面遙操作系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計 086
3．3．2 在軌服務(wù)機(jī)器人地面操控訓(xùn)練要求 089
3．3．3 在軌服務(wù)機(jī)器人地面操控訓(xùn)練的實現(xiàn) 093
3．4 在軌服務(wù)機(jī)器人地面操控訓(xùn)練評估與管理 103
3．4．1 機(jī)械臂規(guī)劃與控制訓(xùn)練評估 105
3．4．2 空間動態(tài)目標(biāo)捕獲訓(xùn)練評估 105
3．4．3 目標(biāo)接管規(guī)劃與控制訓(xùn)練評估 106
3．4．4 訓(xùn)練人員及信息管理 107
參考文獻(xiàn) 108
第4章星表巡視探測機(jī)器人操控模擬訓(xùn)練設(shè)計 111
4．1 概述 112
4．1．1 星表巡視探測任務(wù)特點 113
4．1．2 星表巡視探測操控模擬訓(xùn)練體系設(shè)計 114
4．2 星球車巡視探測過程模擬 116
4．2．1 星表巡視探測典型過程概述 116
4．2．2 星表空間環(huán)境模擬 117
4．2．3 星球車的數(shù)字仿真模擬 126
4．2．4 星表巡視探測的半實物模擬 131
4．3 星球車巡視探測地面操控訓(xùn)練系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) 133
4．3．1 星球車巡視探測地面操控訓(xùn)練系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計 133
4．3．2 星球車巡視探測地面操控訓(xùn)練要求 135
4．3．3 星球車巡視探測地面操控訓(xùn)練的實現(xiàn) 140
4．4 星球車巡視探測地面操控訓(xùn)練評估 167
4．4．1 星表地形建立客觀指標(biāo)設(shè)計 167
4．4．2 星球車視覺定位客觀指標(biāo)設(shè)計 168
4．4．3 星球車移動路徑規(guī)劃客觀指標(biāo)設(shè)計 169
4．4．4 星球車手控駕駛客觀指標(biāo)設(shè)計 169
參考文獻(xiàn) 170
第5章星表采樣機(jī)器人操控模擬訓(xùn)練設(shè)計 173
5．1 概述 174
5．2 星表采樣過程模擬 175
5．2．1 星表采樣過程概述 176
5．2．2 星表空間環(huán)境模擬 177
5．2．3 采樣機(jī)器人數(shù)字模擬 180
5．2．4 采樣機(jī)器人半實物模擬 186
5．3 采樣機(jī)器人地面操控訓(xùn)練系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) 188
5．3．1 采樣機(jī)器人地面操控訓(xùn)練系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計 189
5．3．2 采樣機(jī)器人地面操控訓(xùn)練要求 190
5．3．3 采樣機(jī)器人地面操控訓(xùn)練的設(shè)計與實現(xiàn) 193
5．4 采樣機(jī)器人地面操控訓(xùn)練評估 214
5．4．1 采樣區(qū)分析評估方法設(shè)計 214
5．4．2 機(jī)械臂規(guī)劃與控制評估方法設(shè)計 215
5．4．3 機(jī)械臂采樣過程精調(diào)控制評估方法設(shè)計 216
參考文獻(xiàn) 216
后記 219