機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)

前言
第1章 緒論
1．1 機(jī)器人概述
1．2 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)
1．3 機(jī)器人控制系統(tǒng)
1．4 機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展
1．5 機(jī)器人學(xué)研究前沿介紹
習(xí)題
第2章 機(jī)器人位姿描述和齊次變換
2．1 機(jī)器人坐標(biāo)系定義
2．2 位姿描述和坐標(biāo)變換
2．3 齊次坐標(biāo)和齊次變換
2．4 位姿變換
2．5 其他姿態(tài)描述
習(xí)題
第3章 操作臂運(yùn)動學(xué)
3．1 自由度與約束
3．2 連桿參數(shù)與連桿坐標(biāo)系
3．3 連桿變換和運(yùn)動學(xué)方程
3．4 操作臂運(yùn)動學(xué)方程實(shí)例
3．5 操作臂逆運(yùn)動學(xué)
3．6 操作臂逆運(yùn)動學(xué)實(shí)例
習(xí)題
第4章 速度運(yùn)動學(xué)與雅可比矩陣
4．1 速度變換矩陣
4．2 微分運(yùn)動與微分變換
4．3 速度雅可比矩陣
4．4 速度雅可比矩陣實(shí)例
4．5 逆雅可比矩陣和奇異性
習(xí)題
第5章 操作臂的力雅可比矩陣與動力學(xué)
5．1 操作臂力雅可比與靜力計(jì)算
5．2 操作臂拉格朗日動力學(xué)
5．3 操作臂牛頓．歐拉動力學(xué)
5．4 操作臂動力學(xué)模型實(shí)例
5．5 操作空間動力學(xué)方程求解
5．6 動力學(xué)模型的典型性質(zhì)
習(xí)題
第6章 路徑和軌跡規(guī)劃
6．1 概述
6．2 關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃方法
6．3 操作空間軌跡規(guī)劃
習(xí)題
第7章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)與MATLAB機(jī)器人工具箱
7．1 MATLAB中機(jī)器人工具箱的下載與安裝
7．2 操作臂位姿變換
7．3 操作臂運(yùn)動學(xué)
7．4 操作臂動力學(xué)
7．5 運(yùn)動軌跡規(guī)劃
附錄
附錄A 線性代數(shù)
附錄B 機(jī)器人工具箱
附錄C 算法程序?qū)嵗?br />參考文獻(xiàn)