海洋無人航行器智能自主控制

第1章 緒論
1．1 背景
1．2 理由和動機
1．3 問題闡述
1．4 假設(shè)和研究目標
1．5 研究價值
1．6 本書的章節(jié)安排
第2章 現(xiàn)有機器人控制結(jié)構(gòu)
2．1 單agent和多agent航行器
2．2 智能agent
2．3 基于agent的方法比較
第3章 智能控制結(jié)構(gòu)
3．1 結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)
3．2 分級控制
3．2．1 系統(tǒng)架構(gòu)集成
3．2．2 自主水下機器人的分級
3．2．3 agent結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)
3．2．4 agent分析
3．2．5 agent可靠性
3．3 知識表示
3．3．1 認知概念化
3．3．2 基礎(chǔ)本體論
3．4 知識推理
3．4．1 基于內(nèi)部信息的規(guī)劃
3．4．2 基于需求的規(guī)劃
3．5 基于功能驅(qū)動的全局規(guī)劃
3．6 開發(fā)過程
第4章 智能控制結(jié)構(gòu)設(shè)計
4．1 需求定義
4．1．1 系統(tǒng)概述
4．1．2 用戶需求
4．1．3 系統(tǒng)需求
4．2 系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)詳述
4．2．1 AMR系統(tǒng)組件
4．2．2 低級功能和數(shù)據(jù)耦合
4．3 系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)設(shè)計
4．3．1 服務(wù)描述
4．3．2 服務(wù)協(xié)議
4．3．3 面向服務(wù)的結(jié)構(gòu)協(xié)作
4．4 agent設(shè)計
4．4．1 AMR系統(tǒng)功能概述
4．4．2 agent概述
4．4．3 局部規(guī)劃的全局化
4．4．4 agent執(zhí)行過程
第5章 智能控制結(jié)構(gòu)實現(xiàn)
5．1 系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)實現(xiàn)
5．1．1 機器人操作系統(tǒng)中間設(shè)備
5．1．2 服務(wù)媒介
5．2 系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)整合
5．2．1 實體系統(tǒng)整合
5．2．2 虛擬系統(tǒng)整合
5．2．3 整合規(guī)劃
5．3 運行環(huán)境
5．4 實例
5．4．1 海底勘測
5．4．2 目標操縱
第6章 智能控制結(jié)構(gòu)評估
6．1 需求的可追溯性
6．2 系統(tǒng)測試
6．3 計算機仿真
6．3．1 仿真方法
6．3．2 方案A：無故障海底勘測
6．3．3 方案B：有故障海底勘測
6．3．4 方案C：無故障目標干預(yù)
6．4 海上驗證試驗
6．4．1 海試方法與步驟
6．4．2 領(lǐng)航者跟蹤試驗
第7章 結(jié)論和發(fā)展前景
7．1 結(jié)論
7．2 前景
7．3 發(fā)展趨勢
附錄A 實體核心
附錄B 自主水下機器人的系統(tǒng)功能
附錄C 系統(tǒng)模塊
附錄D 系統(tǒng)服務(wù)
附錄E 坐標轉(zhuǎn)換
附錄F 使命配置
術(shù)語匯編
參考文獻