工業(yè)機(jī)器人操作

第1章工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用基礎(chǔ) / 1
1.1工業(yè)機(jī)器人概述2
1.1.1工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域2
1.1.2機(jī)器人的分類(lèi)6
1.2機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ)與圖形符號(hào)12
1.2.1機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ)12
1.2.2機(jī)器人的圖形符號(hào)體系13
1.2.3機(jī)器人的圖形符號(hào)表示16
1.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系的確定16
1.3.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸16
1.3.2機(jī)器人坐標(biāo)系的確定18
1.3.3工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系20
1.4工業(yè)機(jī)器人的安全要求24
1.4.1安全注意事項(xiàng)24
1.4.2工業(yè)機(jī)器人的主要危險(xiǎn)27
1.4.3采取的措施28
1.4.4機(jī)器人停止功能28
1.4.5操作方式29
1.4.6示教控制30
1.4.7同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制30
1.4.8協(xié)同操作要求31
1.4.9奇異性保護(hù)31
1.4.10單軸限位31
1.4.11驅(qū)動(dòng)源運(yùn)動(dòng)32
1.4.12起重措施32
1.4.13電連接器32
1.4.14標(biāo)志32
1.5機(jī)器人的應(yīng)用工程39
1.5.1工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用步驟39
1.5.2機(jī)器人工作站的一般設(shè)計(jì)原則42
1.6操作規(guī)程46
1.6.1焊接機(jī)器人操作規(guī)程46
1.6.2電源水箱操作指導(dǎo)47
1.6.3除塵設(shè)備操作規(guī)程48
1.6.4清槍剪絲站使用操作規(guī)程48
1.6.5機(jī)器人焊槍使用注意事項(xiàng)48
第2章ABB工業(yè)機(jī)器人的操作 / 50
2.1認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人50
2.1.1ABB工業(yè)機(jī)器人的組成50
2.1.2ABB工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)51
2.2手動(dòng)模式操縱機(jī)器人56
2.2.1機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)軸的選取56
2.2.2手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人59
2.2.3手動(dòng)操縱焊接機(jī)器人63
2.3ABB機(jī)器人的示教編程68
2.3.1認(rèn)識(shí)示教編程68
2.3.2焊接機(jī)器人的直線(xiàn)軌跡示教98
2.3.3焊接機(jī)器人的圓弧軌跡示教123
2.3.4焊接機(jī)器人的擺動(dòng)功能示教141
2.3.5焊槍清理機(jī)構(gòu)的控制152
2.4ABB工業(yè)機(jī)器人I/O通信153
2.4.1ABB 機(jī)器人I/O通信的種類(lèi)153
2.4.2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板154
2.4.3ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的設(shè)置159
2.5Profibus適配器的連接與設(shè)定174
2.5.1Profibus適配器的連接174
2.5.2Profibus適配器的設(shè)定174
2.6系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)177
2.6.1關(guān)聯(lián)步驟177
2.6.2定義可編程按鍵181
第3章工業(yè)機(jī)器人的調(diào)整與保養(yǎng) / 185
3.1工業(yè)機(jī)器人的調(diào)整185
3.1.1調(diào)整方法186
3.1.2附加軸的調(diào)整191
3.1.3參照調(diào)整192
3.1.4用MEMD和標(biāo)記線(xiàn)進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定193
3.1.5手動(dòng)刪除軸的零點(diǎn)198
3.1.6更改軟件限位開(kāi)關(guān)198
3.2工業(yè)機(jī)器人的保養(yǎng)200
3.2.1工業(yè)機(jī)器人機(jī)器部分的保養(yǎng)200
3.2.2調(diào)節(jié)平衡配重207
3.2.3電氣系統(tǒng)的保養(yǎng)210
參考文獻(xiàn) / 213