機器人學基礎

前言
第1章引論
11機器人的定義
12機器人的構成與分類
121機器人的構成
122機器人的分類
13機器人的應用與研究
131機器人的應用
132機器人的研究
第2章機器人運動學
21位姿描述與齊次變換
211剛體的位姿描述
212坐標變換
213齊次坐標和齊次變換
214變換方程
215坐標系的標注命名
22機器人運動方程的表示
221操作臂運動學
222連桿參數(shù)和連桿坐標系
223變換方程和運動學方程
224驅動器空間?關節(jié)空間和笛卡兒
空間
23PUMA560機器人運動學方程
231PUMA560運動學分析
232PUMA560逆運動學求解
習題
第3章機器人動力學
31剛體動力學基礎
311質量分布
312剛體的動能和位能
32牛頓歐拉迭代動力學方程
321牛頓方程和歐拉方程
322牛頓歐拉迭代動力學方程
33拉格朗日方程
習題
第4章機器人控制
41機器人控制系統(tǒng)與控制方式
411機器人控制系統(tǒng)的特點
412機器人控制方式
42單關節(jié)機器人模型和控制
421單關節(jié)系統(tǒng)的數(shù)學模型
422阻抗匹配
423單關節(jié)位置與速度控制
43基于關節(jié)坐標的控制
44基于作業(yè)空間的伺服控制
45機器人末端執(zhí)行器的力/力矩控制
451阻抗控制
452位置與力的混合控制
46工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件設計
461單關節(jié)伺服控制系統(tǒng)
462工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的硬件
構成
習題
第5章機器人傳感器
51機器人常用傳感器簡介
511機器人需要的感覺能力
512機器人傳感器的分類
513機器人傳感器的要求與選擇
52常用機器人內部傳感器
521機器人的位置?位移檢測傳
感器
522機器人速度?角速度傳感器
53常用機器人外部傳感器
531機器人接觸覺傳感器
532接近覺傳感器
533測距儀
534機器人姿態(tài)傳感器
535機器人力覺傳感器
536機器人滑覺傳感器
537機器人視覺技術
538聽覺?嗅覺傳感器和其他外部
傳感器
54多傳感器信息融合
習題
第6章機器人軌跡規(guī)劃
61軌跡規(guī)劃應考慮的問題
62關節(jié)軌跡的插值計算
621三次多項式插值
622過路徑點的三次多項式插值
623高階多項式插值
624用拋物線過渡的線性插值
625過路徑點用拋物線過渡的線性
插值
63笛卡兒路徑軌跡規(guī)劃
64規(guī)劃軌跡的實時生成
習題
第7章機器人語言和編程
71機器人編程語言
711機器人編程系統(tǒng)
712機器人語言的編程要求
713機器人編程語言的類型
714機器人語言指令集
72常用的機器人編程語言
721VAL語言
722SIGLA語言
723IML語言
724AL語言
725安川工業(yè)機器人用語言
726機器人語言的有關問題
73機器人離線編程
731機器人離線編程的特點和主要
內容
732機器人離線編程系統(tǒng)的基本
組成
習題
第8章機器人焊接應用
81新一代自動焊接的手段
82點焊機器人
821點焊機器人概述
822點焊機器人及其系統(tǒng)的基本
構成
823點焊機器人的選擇
83弧焊機器人
831弧焊機器人概述
832弧焊機器人系統(tǒng)的構成
833弧焊機器人的操作與安全
84機器人焊接智能化技術
841機器人焊接智能化系統(tǒng)技術
組成
842機器人焊接任務規(guī)劃軟件設計
技術
843機器人焊接傳感技術
844焊接動態(tài)過程智能控制技術
845機器人焊接智能化集成系統(tǒng)
85焊接機器人主要技術指標
習題
參考文獻