主動駕駛魯棒控制系統(tǒng)設計

目錄
譯者序
縮寫詞
第 １章 介紹 １
第 １部分 線性變參數(shù)系統(tǒng)
的建模與控制
第 ２章 線性變參數(shù)系統(tǒng)的建模 ８
２１ 線性變參數(shù)模型的結構 ９
２２ 線性變參數(shù)系統(tǒng)建模的
線性化 １１
２２１ 雅可比矩陣線性化 １２
２２２ 非均衡線性化 １３
２２３ 模糊線性化 １４
２２４ 準線性變參數(shù)系統(tǒng)的
線性化 １４
２２５ 線性變參數(shù)模型的非
唯一性 １６
２３ 基于線性分式變換技術的
線性化 １９
２４ 性能驅動線性變參數(shù)系統(tǒng)
建模 ２１
２５ 兩個子系統(tǒng)的線性變參數(shù)系統(tǒng)
建模 ２５
２５１ 垂向動力學建模 ２５
２５２ 垂向動力學中的非線性
部分 ２８
２５３ 橫擺 －側傾動力學線性變
參數(shù)建模 ３３
２６ 灰箱辨識與參數(shù)估計 ３７
２６１ 基于觀測器的辨識 ３８
２６２ 基于自適應觀測器的辨識
方法 ３９
２７ 參數(shù)估計：案例分析 ４０
２７１ 懸架系統(tǒng)的辨識 ４０
２７２ 橫擺 －側傾系統(tǒng)的辨識 ４５
２７３ 線性變參數(shù)系統(tǒng)中的故障
估計 ５４
第 ３章 線性變參數(shù)系統(tǒng)的魯棒
控制 ５９
３１ 性能建模 ５９
３２ 不確定性部分的建模 ６２
３３ 基于線性變參數(shù)模型的控制
系統(tǒng)設計 ６３
３３１ 非線性控制器的方程 ６４
３３２ 基于單李雅普諾夫函數(shù)
方法的控制器設計 ６４
３３３ 多面體方法 ６５
３３４ 一種基于線性分式變換的
控制器設計 ６７
３４ 基于參數(shù)依賴李雅普諾夫函數(shù)
方法的控制器設計 ７０
３４１ 線性變參數(shù)系統(tǒng)的分析 ７０
３４２ 考慮 Ｌ２誘導范數(shù)性能的線
性變參數(shù)系統(tǒng)控制 ７２
３４３ 不精確的線性變參數(shù)系統(tǒng)控
制設計 ７６
第 ２部分 垂向與縱向控制
第 ４章 垂向動力學中的懸架
系統(tǒng) ８０
４１ 基于垂向性能的系統(tǒng)建模 ８１
●●●●● 主動駕駛魯棒控制系統(tǒng)設計
Ⅵ
４１１ 性能指標 ８１
４１２ 控制系統(tǒng)設計中的加權
函數(shù) ８２
４２ 考慮不確定性影響的垂向動
力學建模 ８４
４２１ 參數(shù)不確定性 ８４
４２２ 加權函數(shù) ８６
４３ 基于 Ｈ∞ 控制的主動懸架
設計 ８７
４４ 基于線性變參數(shù)控制的主動
懸架設計 ９２
４５ 主動懸架系統(tǒng)的分層控制
設計 ９５
４５１ 執(zhí)行器的動力學建模 ９６
４５２ 基于反步法設計的跟蹤
控制 ９８
４５３ 模擬仿真結果 １００
第 ５章 具有側翻抑制功能的
防傾桿 １０３
５１ 橫擺與側傾動力學特性的
建模 １０５
５１１ 側翻閾值 １０５
５１２ 加權函數(shù)的設計 １０７
５２ 側翻抑制系統(tǒng)的線性變參數(shù)
控制方法 １１０
５３ 具有容錯能力的側翻抑制
系統(tǒng)的設計 １１２
第 ６章 縱向動力學中的自適應巡航
控制 １１７
６１ 自適應巡航控制 １１７
６２ 基于模型的魯棒控制設計 １１９
６２１ 縱向動力學建模 １１９
６２２ 魯棒控制策略 １２０
６２３ 執(zhí)行器動力學建模 １２０
６２４ 反饋控制器的設計 １２１
６３ 基于多目標優(yōu)化的速度設計 １２３
６３１ 速度設計的動機 １２３
６３２ 速度曲線的設計 １２４
６３３ 前瞻控制的最優(yōu)化原理 １２５
６４ 車輛巡航控制的優(yōu)化方法 １２６
６４１ 速度設計中前車的
操縱性 １２７
６４２ 速度設計中跟隨車輛的
動態(tài)表現(xiàn) １２８
６４３ 車道變換的決策方法 １３０
６５ 駕駛／制動系統(tǒng)中控制方法的
實現(xiàn) １３１
６５１ 控制器軟件在環(huán)的實現(xiàn) １３２
６５２ 模擬仿真結果 １３３
第 ３部分 橫向及集成控制
第 ７章 車輛集成控制系統(tǒng)的
設計 １３８
７１ 車輛集成控制的動機 １３８
７２ 集成控制中的線性變參數(shù)
概念 １４１
７３ 局部和可重構控制系統(tǒng)的
設計 １４２
７３１ 制動系統(tǒng)的設計 １４４
７３２ 轉向系統(tǒng)的設計 １４５
７３３ 懸架系統(tǒng)的設計 １４６
７３４ 執(zhí)行器選型的步驟 １４７
７３５ 分散控制中的故障信息 １５０
７４ 軌跡跟蹤控制系統(tǒng)的設計 １５１
７４１ 軌跡跟蹤系統(tǒng)的建模 １５１
７４２ 控制設計中的加權函數(shù) １５２
７４３ 集成控制系統(tǒng)的設計 １５４
７４４ 模擬仿真結果 １５５
第 ８章 可變幾何懸架系統(tǒng)
控制 １５９
８１ 車輛模型的橫向動力學 １５９
目 錄 ●●●●●
Ⅶ
８２ 可變幾何懸架系統(tǒng)的建模 １６１
８３ 可變幾何懸架的魯棒控制
系統(tǒng) １６３
第 ９章 輪轂電動機的
控制設計 １６８
９１ 裝有輪轂電動機的車輛控制
系統(tǒng)設計 １６８
９２ 線性變參數(shù)控制器的上層控制
系統(tǒng)設計 １７０
９３ 控制策略的執(zhí)行 １７２
９４ 模擬結果 １７３
９４１ 輪轂電動機故障模擬 １７５
９４２ 轉向系統(tǒng)故障模擬 １７５
第 １０章 控制系統(tǒng)中的駕駛人
模型 １８０
１０１ 以控制設計為目的的駕駛人
模型 １８２
１０２ 橫向