工業(yè)機(jī)器人（第4版）

第1章緒論(1)
1.1機(jī)器人概述(2)
1.2機(jī)器人的分類(lèi)(6)
1.3工業(yè)機(jī)器人的組成與技術(shù)參數(shù)(11)
1.4本書(shū)教學(xué)要求(17)
習(xí)題(18)
第2章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)(19)
2.1工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)(19)
2.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(22)
2.3機(jī)身和臂部設(shè)計(jì)(31)
2.4腕部設(shè)計(jì)(42)
2.5手部設(shè)計(jì)(49)
2.6行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)(56)
習(xí)題(61)
第3章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)(62)
3.1概述(62)
3.2物體在空間中的位姿描述(62)
3.3齊次坐標(biāo)與齊次坐標(biāo)變換(63)
3.4變換方程的建立(69)
3.5RPY角與歐拉角(72)
3.6機(jī)器人連桿DH參數(shù)及其坐標(biāo)變換(76)
3.7建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程實(shí)例(78)
3.8機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)(85)
習(xí)題(90)
第4章工業(yè)機(jī)器人靜力計(jì)算及動(dòng)力學(xué)分析(92)
4.1速度雅可比矩陣與速度分析(92)
4.2力雅可比矩陣與靜力計(jì)算(97)
4.3工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析(102)
4.4機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模和仿真(109)
習(xí)題(111)
第5章工業(yè)機(jī)器人控制(113)
5.1機(jī)器人控制系統(tǒng)與控制方式(113)
5.2單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型和控制(116)
5.3基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的控制(122)
5.4基于作業(yè)空間的伺服控制(125)
5.5機(jī)器人末端操作器的力/力矩控制(126)
5.6拖動(dòng)示教的零力控制(131)
5.7工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)(133)
習(xí)題(136)
第6章工業(yè)機(jī)器人感覺(jué)系統(tǒng)(138)
6.1工業(yè)機(jī)器人傳感器概述(138)
6.2位置和位移傳感器(141)
6.3速度傳感器(148)
6.4接近覺(jué)傳感器(150)
6.5觸覺(jué)傳感器(155)
6.6工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)(163)
6.7其他外部傳感器(175)
習(xí)題(175)
第7章工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與編程(176)
7.1工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃(176)
7.2關(guān)節(jié)空間法(178)
7.3直角坐標(biāo)空間法(185)
7.4軌跡的實(shí)時(shí)生成(187)
7.5工業(yè)機(jī)器人編程(189)
7.6工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言(193)
7.7工業(yè)機(jī)器人離線編程(202)
習(xí)題(209)
第8章工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用(210)
8.1工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用準(zhǔn)則、步驟和安全實(shí)施規(guī)范(210)
8.2焊接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)及應(yīng)用(213)
8.3噴涂機(jī)器人系統(tǒng)組成及應(yīng)用(225)
習(xí)題(230)
參考文獻(xiàn)(231)第1章緒論(1)
1.1機(jī)器人概述(2)
1.2機(jī)器人的分類(lèi)(6)
1.3工業(yè)機(jī)器人的組成與技術(shù)參數(shù)(11)
1.4本書(shū)教學(xué)要求(17)
習(xí)題(18)
第2章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)(19)
2.1工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)(19)
2.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(22)
2.3機(jī)身和臂部設(shè)計(jì)(31)
2.4腕部設(shè)計(jì)(42)
2.5手部設(shè)計(jì)(49)
2.6行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)(56)
習(xí)題(61)
第3章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)(62)
3.1概述(62)
3.2物體在空間中的位姿描述(62)
3.3齊次坐標(biāo)與齊次坐標(biāo)變換(63)
3.4變換方程的建立(69)
3.5RPY角與歐拉角(72)
3.6機(jī)器人連桿DH參數(shù)及其坐標(biāo)變換(76)
3.7建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程實(shí)例(78)
3.8機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)(85)
習(xí)題(90)
第4章工業(yè)機(jī)器人靜力計(jì)算及動(dòng)力學(xué)分析(92)
4.1速度雅可比矩陣與速度分析(92)
4.2力雅可比矩陣與靜力計(jì)算(97)
4.3工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析(102)
4.4機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模和仿真(109)
習(xí)題(111)
第5章工業(yè)機(jī)器人控制(113)
5.1機(jī)器人控制系統(tǒng)與控制方式(113)
5.2單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型和控制(116)
5.3基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的控制(122)
5.4基于作業(yè)空間的伺服控制(125)
5.5機(jī)器人末端操作器的力/力矩控制(126)
5.6拖動(dòng)示教的零力控制(131)
5.7工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)(133)
習(xí)題(136)
第6章工業(yè)機(jī)器人感覺(jué)系統(tǒng)(138)
6.1工業(yè)機(jī)器人傳感器概述(138)
6.2位置和位移傳感器(141)
6.3速度傳感器(148)
6.4接近覺(jué)傳感器(150)
6.5觸覺(jué)傳感器(155)
6.6工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)(163)
6.7其他外部傳感器(175)
習(xí)題(175)
第7章工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與編程(176)
7.1工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃(176)
7.2關(guān)節(jié)空間法(178)
7.3直角坐標(biāo)空間法(185)
7.4軌跡的實(shí)時(shí)生成(187)
7.5工業(yè)機(jī)器人編程(189)
7.6工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言(193)
7.7工業(yè)機(jī)器人離線編程(202)
習(xí)題(209)
第8章工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用(210)
8.1工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用準(zhǔn)則、步驟和安全實(shí)施規(guī)范(210)
8.2焊接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)及應(yīng)用(213)
8.3噴涂機(jī)器人系統(tǒng)組成及應(yīng)用(225)
習(xí)題(230)
參考文獻(xiàn)(231)