中國制造2025出版工程：機器人環(huán)境感知與控制技術

第1章　緒論 1
　1.1　移動機器人的研究現(xiàn)狀　/2
　1.2　移動機器人應用中的科學技術問題　/11
　1.3　移動機器人自主導航關鍵技術的研究現(xiàn)狀　/12
　　　1.3.1　環(huán)境信息獲取　/12
　　　1.3.2　環(huán)境建模與定位　/14
　　　1.3.3　環(huán)境認知　/14
　　　1.3.4　導航避障　/15
　參考文獻　/18

第2章　智能機器人力覺感知 20
　2.1　智能機器人多維力/力矩傳感器的研究現(xiàn)狀　/21
　2.2　智能機器人多維力/力矩傳感器的分類　/23
　2.3　電阻式多維力/力矩傳感器的檢測原理　/26
　2.4　智能機器人多維力/力矩傳感器的發(fā)展　/30
　參考文獻　/32

第3章　移動機器人環(huán)境視覺感知 34
　3.1　3D攝像機　/35
　　　3.1.1　SR-3000內參數(shù)標定　/36
　　　3.1.2　SR-3000深度標定　/38
　　　3.1.3　SR-3000遠距離數(shù)據(jù)濾波算法　/44
　3.2　基于三維視覺的障礙物實時檢測與識別方法　/47
　　　3.2.1　基于圖像與空間信息的未知場景分割方法　/48
　　　3.2.2　非結構化環(huán)境下障礙物的特征提取　/52
　　　3.2.3　基于相關向量機的障礙物識別方法　/54
　　　3.2.4　實驗結果　/58
　3.3　基于視覺的地形表面類型識別方法　/65
　　　3.3.1　基于Gabor小波和混合進化算法的地表特征提取　/67
　　　3.3.2　基于相關向量機神經(jīng)網(wǎng)絡的地表識別　/72
　　　3.3.3　實驗結果　/77
　3.4　非結構化環(huán)境下地形的可通行性評價　/81
　　　3.4.1　地形的可通行性　/81
　　　3.4.2　基于模糊邏輯的地形可通行性評價　/83
　　　3.4.3　實驗結果　/96
　參考文獻　/100

第4章　移動機器人的自主導航 102
　4.1　移動機器人反應式導航控制方法　/103
　　　4.1.1　單控制器反應式導航　/103
　　　4.1.2　基于行為的反應式導航　/105
　4.2　基于混合協(xié)調策略和分層結構的行為導航方法　/108
　　　4.2.1　總體方案　/108
　　　4.2.2　基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的底層基本行為控制器設計　/109
　　　4.2.3　多行為的混合協(xié)調策略　/119
　4.3　基于模糊邏輯的非結構化環(huán)境下自主導航　/124
　4.4　算法小結　/126
　4.5　實驗結果　/127
　參考文獻　/131

第5章　移動機器人運動控制方法 133
　5.1　基于運動學的移動機器人同時鎮(zhèn)定和跟蹤控制　/134
　　　5.1.1　問題描述　/135
　　　5.1.2　主要結果　/136
　5.2　基于動力學的移動機器人同時鎮(zhèn)定和跟蹤控制　/151
　　　5.2.1　反演控制方法介紹　/151
　　　5.2.2　問題描述　/153
　　　5.2.3　主要結果　/155
　5.3　基于動態(tài)非完整鏈式標準型的移動機器人神經(jīng)網(wǎng)絡自適應控制　/170
　　　5.3.1　問題描述　/171
　　　5.3.2　基于模型的控制　/172
　　　5.3.3　神經(jīng)網(wǎng)絡自適應控制　/176
　參考文獻　/186

第6章　環(huán)境感知與控制技術在無人機系統(tǒng)的應用 187
　6.1　概述　/188
　6.2　無人機系統(tǒng)關鍵技術概述　/190
　6.3　無人機視覺感知與導航　/203
　　　6.3.1　基于雙目立體視覺的環(huán)境感知　/205
　　　6.3.2　基于視覺傳感器的導航方式　/213
　6.4　無人機在電力系統(tǒng)中的應用　/215
　參考文獻　/217

索引 218