FreeRTOS內核實現(xiàn)與應用開發(fā)實戰(zhàn)指南：基于STM32

前　言
引　言
第一部分　從0到1教你寫FreeRTOS內核
第1章　初識FreeRTOS 2
1.1　FreeRTOS版權 2
1.2　FreeRTOS收費問題 2
1.2.1　FreeRTOS 2
1.2.2　OpenRTOS 2
1.2.3　SaveRTOS 3
1.3　FreeRTOS資料獲取 3
1.3.1　獲取源碼 3
1.3.2　獲取書籍 4
1.3.3　快速入門 4
1.4　FreeRTOS的編程風格 5
1.4.1　數(shù)據(jù)類型 5
1.4.2　變量名 6
1.4.3　函數(shù)名 6
1.4.4　宏 7
1.4.5　格式 7
第2章　新建FreeRTOS工程—軟件仿真 8
2.1　新建本地工程文件夾 8
2.2　使用KEIL新建工程 8
2.2.1　New Project 9
2.2.2　Select Device for Target 9
2.2.3　Manage Run-Time Environment 10
2.3　在KEIL工程中新建文件組 11
2.4　在KEIL工程中添加文件 11
2.5　調試配置 13
2.5.1　設置軟件仿真 13
2.5.2　修改時鐘大小 13
2.5.3　添加頭文件路徑 13
第3章　裸機系統(tǒng)與多任務系統(tǒng) 15
3.1　裸機系統(tǒng) 15
3.1.1　輪詢系統(tǒng) 15
3.1.2　前后臺系統(tǒng) 16
3.2　多任務系統(tǒng) 17
第4章　數(shù)據(jù)結構—列表與列表項 20
4.1　C語言鏈表 20
4.1.1　單向鏈表 20
4.1.2　雙向鏈表 22
4.1.3　鏈表與數(shù)組的對比 22
4.2　FreeRTOS中鏈表的實現(xiàn) 23
4.2.1　實現(xiàn)鏈表節(jié)點 23
4.2.2　實現(xiàn)鏈表根節(jié)點 25
4.3　鏈表節(jié)點插入實驗 31
4.4　實驗現(xiàn)象 34
第5章　任務的定義與任務切換 35
5.1　本章目標 35
5.2　什么是任務 36
5.3　創(chuàng)建任務 37
5.3.1　定義任務棧 37
5.3.2　定義任務函數(shù) 38
5.3.3　定義任務控制塊 39
5.3.4　實現(xiàn)任務創(chuàng)建函數(shù) 40
5.4　實現(xiàn)就緒列表 45
5.4.1　定義就緒列表 45
5.4.2　就緒列表初始化 45
5.4.3　將任務插入就緒列表 46
5.5　實現(xiàn)調度器 49
5.5.1　啟動調度器 49
5.5.2　任務切換 54
5.6　main()函數(shù) 58
5.7　實驗現(xiàn)象 61
5.8　本章涉及的匯編指令 64
第6章　臨界段的保護 65
6.1　什么是臨界段 65
6.2　Cortex-M內核快速關中斷指令 65
6.3　關中斷 66
6.3.1　不帶返回值的關中斷函數(shù) 66
6.3.2　帶返回值的關中斷函數(shù) 67
6.4　開中斷 67
6.5　進入/退出臨界段的宏 68
6.5.1　進入臨界段 68
6.5.2　退出臨界段 69
6.6　臨界段代碼的應用 70
6.7　實驗現(xiàn)象 71
第7章　空閑任務與阻塞延時 72
7.1　實現(xiàn)空閑任務 72
7.1.1　定義空閑任務的棧 72
7.1.2　定義空閑任務的任務控制塊 73
7.1.3　創(chuàng)建空閑任務 73
7.2　實現(xiàn)阻塞延時 74
7.2.1　vTaskDelay()函數(shù) 74
7.2.2　修改vTaskSwitchContext()函數(shù) 75
7.3　SysTick中斷服務函數(shù) 77
7.4　SysTick初始化函數(shù) 78
7.5　main()函數(shù) 80
7.6　實驗現(xiàn)象 83
第8章　多優(yōu)先級 84
8.1　支持多優(yōu)先級的方法 84
8.2　查找最高優(yōu)先級的就緒任務相關代碼 85
8.2.1　通用方法 87
8.2.2　優(yōu)化方法 87
8.3　修改代碼以支持多優(yōu)先級 89
8.3.1　修改任務控制塊 89
8.3.2　修改xTaskCreateStatic()函數(shù) 89
8.3.3　修改vTaskStartScheduler()函數(shù) 93
8.3.4　修改vTaskDelay()函數(shù) 94
8.3.5　修改vTaskSwitchContext()函數(shù) 95
8.3.6　修改xTaskIncrementTick()函數(shù) 96
8.4　main()函數(shù) 97
8.5　實驗現(xiàn)象 100
第9章　任務延時列表 102
9.1　任務延時列表的工作原理 102
9.2　實現(xiàn)任務延時列表 103
9.2.1　定義任務延時列表 103
9.2.2　任務延時列表初始化 103
9.2.3　定義xNextTaskUnblock-Time 103
9.2.4　初始化xNextTaskUnblock-Time 104
9.3　修改代碼以支持任務延時列表 104
9.3.1　修改vTaskDelay()函數(shù) 105
9.3.2　修改xTaskIncrementTick()函數(shù) 107
9.3.3　修改taskRESET_READY_PRIORITY()函數(shù) 109
9.4　main()函數(shù) 110
9.5　實驗現(xiàn)象 110
第10章　時間片 111
10.1　時間片測試實驗 111
10.2　main.c文件 112
10.3　實驗現(xiàn)象 115
10.4　原理分析 116
10.4.1　taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()函數(shù) 116
10.4.2　taskRESET_READY_PRIORITY()函數(shù) 117
10.5　修改代碼以支持優(yōu)先級 118
10.5.1　修改xPortSysTick-Handler()函數(shù) 118
10.5.2　修改xTaskIncrement-Tick()函數(shù) 119
第二部分　FreeRTOS內核應用開發(fā)
第11章　移植FreeRTOS到STM32 124
11.1　獲取STM32的裸機工程模板 124
11.2　下載FreeRTOS V9.0.0源碼 124
11.3　FreeRTOS文件夾內容 126
11.3.1　FreeRTOS文件夾 126
11.3.2　FreeRTOS-Plus文件夾 128
11.3.3　HTML文件 129
11.4　向裸機工程中添加FreeRTOS源碼 129
11.4.1　提取FreeRTOS最簡源碼 129
11.4.2　復制FreeRTOS到裸機工程根目錄 130
11.4.3　復制FreeRTOSConf?ig.h文件到User文件夾 131
11.4.4　添加FreeRTOS源碼到工程組文件夾 131
11.5　修改FreeRTOSConf?ig.h文件 133
11.5.1　FreeRTOSConf?ig.h文件內容 133
11.5.2　修改FreeRTOSConfig.h文件 143
11.6　修改stm32f10x_it.c文件 147
11.7　修改main.c文件 151
11.8　下載驗證 152
第12章　任務 153
12.1　硬件初始化