KUKA工業(yè)機器人編程與實操技巧

前言
第1章 概述1
1.1 KUKA工業(yè)機器人在中國2
1.2 KUKA機器人的型號3
1.3 KUKA機器人安全注意事項25
第2章 KUKA機器人的基本操作27
2.1 KUKA機器人系統(tǒng)的機構(gòu)和功能28
2.1.1 KUKA機器人系統(tǒng)組成（圖2-1）28
2.1.2 KUKA機器人的機械系統(tǒng)28
2.1.3 KUKA機器人控制系統(tǒng)KR C429
2.2 認(rèn)識示教器—— 配置必要的操作環(huán)境30
2.2.1 KUKA smartHMI操作界面31
2.2.2 設(shè)定smartPAD的顯示語言33
2.2.3 正確使用確認(rèn)鍵33
2.2.4 查看KUKA機器人使用信息34
2.3 KUKA機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)35
2.4 KUKA機器人的手動操縱38
2.4.1 選擇并設(shè)置運行方式38
2.4.2 單軸運動的手動操縱39
第3章 KUKA機器人編程基礎(chǔ)43
3.1 機器人的基本運動44
3.1.1 與KUKA機器人運動相關(guān)的坐標(biāo)系44
3.1.2 KUKA機器人在世界坐標(biāo)系中的運動44
3.1.3 KUKA機器人在工具坐標(biāo)系中的運動47
3.2 機器人的零點標(biāo)定51
3.3 機器人上的負(fù)載54
3.3.1 工具負(fù)載數(shù)據(jù)54
3.3.2 機器人上的附加負(fù)載55
3.3.3 測量基坐標(biāo)57
3.4 執(zhí)行機器人程序59
3.4.1 執(zhí)行初始化運行59
3.4.2 選擇和啟動機器人程序60
3.5 程序文件的使用63
3.5.1 創(chuàng)建程序模塊63
3.5.2 編輯程序模塊64
3.5.3 存檔和還原機器人程序65
3.5.4 通過運行日志了解程序和狀態(tài)變更65
3.6 建立和更改程序66
3.6.1 創(chuàng)建新的運動指令66
3.6.2 創(chuàng)建優(yōu)化節(jié)拍時間的運動68
3.6.3 創(chuàng)建沿軌跡的運動71
3.6.4 更改運動指令76
3.6.5 具有外部TCP的運動編程78
3.6.6 邏輯編程79
3.6.7 等待功能的編程80
3.6.8 簡單切換功能的編程82
3.6.9 軌跡切換功能編程85
第4章 KUKA機器人編程89
4.1 結(jié)構(gòu)化編程90
4.1.1 創(chuàng)建結(jié)構(gòu)化機器人程序的輔助工具90
4.1.2 創(chuàng)建程序流程圖93
4.2 專家界面94
4.2.1 專家界面說明94
4.2.2 專家界面的功能95
4.2.3 激活專家界面和糾錯的操作步驟96
4.3 變量和協(xié)定96
4.3.1 KRL中的數(shù)據(jù)保存96
4.3.2 簡單數(shù)據(jù)類型的創(chuàng)建、初始化和改變98
4.3.3 KRL Arrays（數(shù)組）106
4.3.4 KRL結(jié)構(gòu)109
4.3.5 枚舉數(shù)據(jù)類型ENUM111
4.4 子程序和函數(shù)112
4.4.1 局部程序112
4.4.2 全局子程序115
4.4.3 將參數(shù)傳遞給子程序117
4.4.4 函數(shù)編程121
4.4.5 KUKA標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)122
4.5 用KRL進(jìn)行運動編程124
4.5.1 借助KRL給運動編程124
4.5.2 借助KRL給相對運動編程129
4.5.3 計算或操縱機器人的位置132
4.6 系統(tǒng)變量編程133
4.7 程序流程控制134
4.7.1 IF分支的編程134
4.7.2 給循環(huán)編程137
4.7.3 等待函數(shù)編程142
4.8 KRL的切換函數(shù)145
4.8.1 簡單切換函數(shù)的編程145
4.8.2 使用TRIGGER WHEN DISTANCE語句并以軌跡為參照的切換函數(shù)編程148
4.8.3 使用TRIGGER WHEN PATH語句并以軌跡為參照的切換函數(shù)編程150
第5章 KUKA機器人基本維護(hù)153
5.1 操作中的安全設(shè)備154
5.2 安全操作措施154
5.3 KR C4計算機組件154
5.3.1 控制系統(tǒng)計算機154
5.3.2 控制系統(tǒng)計算機主板156
5.3.3 雙網(wǎng)卡（Dual NIC）157
5.3.4 KR C4存儲盤157
5.3.5 計算機電源159
5.3.6 RAM存儲器159
5.3.7 計算機風(fēng)扇160
5.4 KR C4的總線系統(tǒng)162
5.4.1 內(nèi)部庫卡總線系統(tǒng)162
5.4.2 控制柜（CCU）162
5.4.3 庫卡控制器總線（KCB）169
5.4.4 庫卡系統(tǒng)總線（KSB）174
5.4.5 庫卡擴(kuò)展總線（KEB）176
5.4.6 庫卡線路接口（KLI）總線結(jié)構(gòu)及操作面板176
5.5 網(wǎng)絡(luò)技術(shù)基礎(chǔ)177
5.5.1 無源的網(wǎng)絡(luò)組件177
5.5.2 有源的網(wǎng)絡(luò)組件181
5.5.3 庫卡線路接口網(wǎng)絡(luò)配置方法及診斷184
5.5.4 遠(yuǎn)程桌面協(xié)議190
5.6 基于以太網(wǎng)的重要現(xiàn)場總線系統(tǒng)192
5.6.1 工業(yè)以太網(wǎng)（ProfiNet）192
5.6.2 現(xiàn)場總線系統(tǒng)EtherCAT196
5.6.3 現(xiàn)場總線系統(tǒng)Ethernet/IP（EIP）198
5.7 故障診斷200
5.7.1 控制系統(tǒng)操作面板（CSP）診斷200
5.7.2 使用診斷顯視器202
5.7.3 KRCDiag204
5.8 KR C4保養(yǎng)205
5.9 WorkVisual開發(fā)環(huán)境209
5.9.1 WorkVisual簡介209
5.9.2 操作界面209
5.9.3 項目比較211
5.9.4 傳送項目214
5.9.5 項目管理216
5.9.6 通過WorkVisual讀取在線系統(tǒng)信息218
5.9.7 WorkVisual診斷顯視器218
第6章 KUKA機器人實操實例221
6.1 具有外部TCP運動編程的應(yīng)用222
6.2 變螺距工件激光淬火中的應(yīng)用224
6.3 變曲率鈑金焊接中的應(yīng)用224
6.4 搬運應(yīng)用224