機器自動化控制器原理與應用

前言
第1章  概述
1.1  PLC的產(chǎn)生與發(fā)展
1.1.1  什么是PLC
1.1.2  PLC的產(chǎn)生與發(fā)展
1.1.3  PLC的發(fā)展趨勢
1.2  PLC的特點與應用領域
1.2.1  PLC的特點
1.2.2  PLC的應用領域
1.3  PLC的基本組成與各部分的作用
1.3.1  PLC的基本組成
1.3.2  PLC各部分的作用
1.4  PLC的工作原理
1.4.1  PLC的循環(huán)掃描工作過程
1.4.2  PLC的I/O滯后現(xiàn)象
1.5  PLC的編程語言
1.5.1  梯形圖
1.5.2  語句表
1.5.3  功能塊
1.5.4  結(jié)構(gòu)文本
1.6  OMRON PLC發(fā)展概況
1.7  OMRON可編程自動化控制器
1.7.1  NJ的特點
1.7.2  使用NJ的操作步驟
第2章  NJ的硬件與配置
2.1  NJ的硬件
2.1.1  NJ的硬件單元
2.1.2  CPU/擴展機架
2.2  Sysmac Studio自動化軟件的安裝
與使用
2.2.1  Sysmac Studio的規(guī)格
2.2.2  Sysmac Studio的安裝與卸載
2.2.3  創(chuàng)建工程
2.2.4  操作視窗
2.2.5  命令菜單
2.2.6  Sysmac Studio與控制器的
連接
2.3  NJ的配置和設置
2.3.1  EtherCAT的配置和設置
2.3.2  CPU/擴展機架的配置和
設置
2.3.3  I/O映射
2.3.4  控制器設置
2.3.5  運動控制設置
2.3.6  Cam數(shù)據(jù)設置
2.3.7  任務設置
2.3.8數(shù)據(jù)跟蹤設置
第3章  NJ的編程基礎
3.1  任務
3.1.1  任務類型
3.1.2  任務的基本操作
3.1.3  保證任務間變量取值的一
致性
3.1.4  從控制器外部訪問變量與
任務執(zhí)行的同步
3.1.5  任務設置
3.1.6  與任務相關的指令
3.1.7  與任務相關的系統(tǒng)定義變量
3.1.8與任務相關的錯誤
3.1.9監(jiān)視任務執(zhí)行狀態(tài)和任務
執(zhí)行時間
3.2  程序組織單元
3.2.1  程序
3.2.2  功能塊
3.2.3  功能
3.3  變量
3.3.1  變量的類型
3.3.2  應用于POU的用戶定義
變量的類型
3.3.3  變量的屬性
3.4  數(shù)據(jù)類型
3.4.1  基本數(shù)據(jù)類型
3.4.2  導出數(shù)據(jù)類型
3.4.3  數(shù)組
3.5  編程語言
3.5.1  梯形圖
3.5.2  結(jié)構(gòu)文本
第4章  NJ的指令系統(tǒng)
4.1  概述 
4.2  梯形圖指令
4.3  順序輸入指令
4.4  順序輸出指令
4.5  順序控制指令
4.6  定時器指令
4.7  計數(shù)器指令
4.8  比較指令
4.9  運算指令
4.10  BCD轉(zhuǎn)換指令
4.11  數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換指令
4.12  位串處理指令
4.13  數(shù)據(jù)傳送指令
4.14  移位指令
第5章  Sysmac Studio在編程與
調(diào)試中的作用
5.1  編程與調(diào)試步驟
5.2  編程操作
5.2.1  添加梯形圖或ST
5.2.2  梯形圖編程
5.2.3  ST編程
5.2.4  查找和替換
5.2.5  程序檢查
5.2.6  編譯和重編譯
5.3  調(diào)試操作
5.3.1  模擬器與控制器
5.3.2  監(jiān)視
5.3.3  改變當前值、設置/重置、
強制刷新
5.3.4  交叉索引窗口
5.3.5  在線編輯
5.3.6  改變操作模式
5.3.7  監(jiān)視控制器狀態(tài)
5.3.8  任務執(zhí)行狀態(tài)監(jiān)視
5.3.9  任務執(zhí)行時間監(jiān)視
5.3.10  軸狀態(tài)監(jiān)視(MC監(jiān)
視表)
5.3.1  1數(shù)據(jù)跟蹤
5.4  離線調(diào)試
5.4.1  程序模擬調(diào)試
5.4.2  離線調(diào)試順序控制和運動
控制程序
5.4.3  NS 系列PT的離線模擬調(diào)試
5.5  在線調(diào)試
5.5.1  同步(自動檢驗后上載/
下載)
5.5.2  同步、傳送和檢驗EtherCAT
配置
5.5.3  同步、傳送和CPU/擴展機架
組件比較
5.5.4  測試軸運行(MC試
運行)
5.5.5  復位控制器
5.6  故障分析
第6章  NJ的EtherCAT網(wǎng)絡
6.1  概述
6.1.1  EtherCAT特點
6.1.2  NJ的EtherCAT網(wǎng)絡配置
6.1.3  內(nèi)置EtherCAT端口的規(guī)范
6.1.4  EtherCAT主站、從站的
通信端口
6.1.5  EtherCAT網(wǎng)絡拓撲結(jié)構(gòu)
6.1.6  EtherCAT網(wǎng)絡的連接
6.2  EtherCAT通信機制
6.2.1  EtherCAT通信類型和設置
6.2.2  EtherCAT通信的實現(xiàn)
6.2.3  EtherCAT通信的狀態(tài)轉(zhuǎn)換
6.3  EtherCAT配置與設置
6.3.1  EtherCAT網(wǎng)絡操作步驟
6.3.2  創(chuàng)建EtherCAT網(wǎng)絡配置
6.3.3  設置EtherCAT從站變量
和軸
6.3.4  EtherCAT主站和從站參
數(shù)設置
6.3.5  EtherCAT網(wǎng)絡配置比較
和合并
6.3.6  從Sysmac Studio下載網(wǎng)
絡配置信息
6.3.7  完成EtherCAT配置和設置
后確認通信正常
6.4  PDO通信和SDO通信
6.4.1  PDO通信
6.4.2  SDO通信
6.4.3  EtherCAT通信使用的指令
6.5  EtherCAT故障診斷
6.5.1  查找錯誤的方法
6.5.2  與EtherCAT主站功能模塊
相關的錯誤
6.5.3  復位錯誤
6.5.4  診斷和統(tǒng)計信息
6.6  EtherCAT其他功能
6.6.1  監(jiān)視包
6.6.2  從站的使能與禁用
6.6.3  從站的斷開連接與重新
連接
第7章  NJ的運動控制
7.1  概述
7.2  運動控制配置與原理
7.2.1  CPU單元的內(nèi)部配置
7.2.2  運動控制配置
7.2.3  運動控制原理
7.2.4  EtherCAT通信和運動控制
7.3  軸
7.3.1  軸簡介
7.3.2  軸參數(shù)
7.3.3  軸參數(shù)設置舉例
7.3.4  軸變量
7.3.5  從Sysmac Studio進行軸參數(shù)
設置
7.4  軸組
7.4.1  軸組簡介
7.4.2  軸組參數(shù)
7.4.3  軸組變量
7.4.4  從Sysmac Studio進行軸組
參數(shù)設置
7.5  MC試運行
7.5.1  MC試運行功能
7.5.2  啟動MC試運行
7.5.3  監(jiān)視傳感器信號
7.5.4  檢查伺服電動機ON/OFF
操作
7.5.5  點動
7.5.6  原點返回
7.5.7  絕對定位
7.5.8相對定位
7.6  運動控制編程基礎
7.6.1  運動控制指令
7.6.2  狀態(tài)轉(zhuǎn)換
7.6.3  運動控制指令的執(zhí)行時序
7.6.4  運動控制指令重新執(zhí)行時
序圖
7.6.5  運動控制指令多次執(zhí)行時
序圖
7.6.6  運動控制的系統(tǒng)定義變量
7.6.7  凸輪表和凸輪數(shù)據(jù)變量
7.7  單軸運動控制指令
7.7.1  概述
7.7.2  伺服上電指令MC_Power
7.7.3  點動指令MC_MoveJog
7.7.4  原點返回指令MC_Home
7.7.5  運動指令MC_Move
7.7.6  伺服停止指令MC_Stop
7.7.7  速度控制指令
MC_MoveVelocity
7.7.8啟動凸輪操作指令
MC_CamIn
7.7.9結(jié)束凸輪操作指令
MC_CamOut
7.7.1  0啟動齒輪操作指令
MC_GearIn
7.7.1  1結(jié)束齒輪操作指令
MC_GearOut
7.8軸組運動控制指令
7.8.1  概述
7.8.2  軸組使能指令
MC_GroupEnable
7.8.3  軸組禁用指令
MC_GroupDisable
7.8.4  軸組停止指令
MC_GroupStop
7.8.5  軸組直線插補指令
MC_MoveLinear
7.8.6  軸組圓弧插補指令
MC_MoveCircular2D
7.9運動控制功能
7.9.1  單軸定位控制
7.9.2  單軸同步控制
7.9.3  單軸速度控制
7.9.4  單軸扭矩控制
7.9.5  單軸控制的通用功能
7.9.6  單軸運動控制指令的重新
執(zhí)行
7.9.7  單軸運動控制指令的多次
執(zhí)行
7.9.8多軸協(xié)調(diào)控制
7.9.9多軸協(xié)調(diào)控制的通用功能
7.9.1  0多軸協(xié)調(diào)控制運動控制
指令的重新執(zhí)行
7.9.1  1多軸協(xié)調(diào)控制運動控制
指令的多次執(zhí)行
7.9.1  2多軸協(xié)調(diào)控制運動控制
指令的過渡模式
第8章  NJ的EtherNet/IP網(wǎng)絡
8.1  概述
8.1.1  內(nèi)置EtherNet/IP端口的
地址
8.1.2  內(nèi)置EtherNet/IP端口的
指示燈
8.1.3  EtherNet/IP網(wǎng)絡的連接
8.1.4  與內(nèi)置EIP端口相關的
系統(tǒng)定義變量
8.1.5  內(nèi)置EtherNet/IP端口的
設置
8.1.6  NJ系列CPU單元內(nèi)置
EIP端口的特性
8.2  標簽數(shù)據(jù)鏈接
8.2.1  標簽數(shù)據(jù)鏈接規(guī)格
8.2.2  標簽數(shù)據(jù)鏈接的設置
8.2.3  啟動和停止數(shù)據(jù)鏈接
8.2.4  控制器狀態(tài)
8.2.5  標簽數(shù)據(jù)鏈接數(shù)據(jù)的并發(fā)
8.3  CIP信息通信
8.3.1  概述
8.3.2  CIP通信指令
8.3.3  CIP通信指令的使用
8.3.4  路由路徑
8.4  其他通信服務
8.4.1  Socket服務
8.4.2  FTP服務
8.4.3  自動時鐘調(diào)整(NTP服務)
8.4.4  SNMP服務
8.4.5  BOOTP客戶端
8.4.6  IP路由表
8.4.7  HOST名指定
8.4.8  FINS通信
8.4.9  NJ控制器與NS觸摸屏通信
8.4.10  NJ控制器與CJ PLC的
EtherNet/IP通信
參考文獻