輪式自主移動機(jī)器人

第1章 緒論
1.1 什么是輪式移動機(jī)器人
1.2 輪式移動機(jī)器人的種類
1.3 輪式移動機(jī)器人的用途
1.4 輪式移動機(jī)器人的研究內(nèi)容
參考文獻(xiàn)
第2章 輪式移動機(jī)器人的構(gòu)造和特征
2.1 輪式移動機(jī)器人的構(gòu)成
2.1.1 構(gòu)成要素
2.1.2 基本構(gòu)型
2.2 典型的輪式移動機(jī)器人結(jié)構(gòu)
2.2.1 傳統(tǒng)輪
2.2.2 全方位輪
2.2.3 近期新概念輪
2.3 輪子設(shè)計實(shí)例研究
2.3.1 雙輪差速移動機(jī)器人
2.3.2 全方位輪式移動機(jī)器人
參考文獻(xiàn)
第3章 輪式移動機(jī)器人的運(yùn)動控制
3.1 運(yùn)動學(xué)建模
3.1.1 機(jī)器人坐標(biāo)系
3.1.2 雙輪差速移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型
3.1.3 全方位移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型
3.2 動力學(xué)建模
3.2.1 雙輪差速移動機(jī)器人動力學(xué)模型
3.2.2 全方位移動機(jī)器人動力學(xué)模型
3.3 硬件驅(qū)動裝置
3.3.1 驅(qū)動電機(jī)
3.3.2 位置和速度傳感器
3.3.3 運(yùn)動控制與驅(qū)動器
3.4 運(yùn)動控制算法
3.4.1 傳統(tǒng)控制算法
3.4.2 現(xiàn)代控制算法
3.5 運(yùn)動控制實(shí)例
3.5.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)介紹
3.5.2 全方位移動機(jī)器人的狀態(tài)方程
3.5.3 模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法
3.5.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
參考文獻(xiàn)
第4章 機(jī)器人的感知與環(huán)境識別
4.1 輪式移動機(jī)器人內(nèi)傳感器
4.1.1 位置角度傳感器
4.1.2 速度和角速度傳感器
4.1.3 加速度和角加速度傳感器
4.1.4 姿態(tài)角的檢測
4.2 輪式移動機(jī)器人外傳感器
4.2.1 觸覺與接近感知傳感器
4.2.2 測距傳感器
4.2.3 視覺傳感器j
4.2.4 導(dǎo)航相關(guān)的傳感器
4.3 輪式移動機(jī)器人中的多傳感器信息融合
4.3.1 多傳感器信息融合的常用方法
4.3.2 多傳感器信息融合在移動機(jī)器人中的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)
第5章 移動機(jī)器人的定位、導(dǎo)航與規(guī)劃
5.1 定位
5.1.1 環(huán)境地圖的表示方法
5.1.2 定位的常用方法
5.1.3 基于概率方法的定位
……
第6章 機(jī)器人的編程與仿真
第7章 輪式移動機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例