雙足步行機器人制作入門

序章
0.1 引言
0.1.1 本書的閱讀對象和目的
0.1.2 閱讀本書時所需要的工具
0.1.3 機器人制作的要點
0.2 使用本書制作機器人的概要
0.3 零件一覽表
第1章 線路板的制作
1.1 電源線路板的制作
1.1 1 電源
1.1 12 5V電源電路的制作
1.2 微機板的制作
1.2.1 BTC067端口針的排列
1.2.2 PCB插座的安裝
1.2.3 連接伺服的針的安裝
1.2.4 伺服用電池的安裝
第2章 微機的編程
2.1 微機的動作原理
2.1.1 微機動作需要的環(huán)境
2.1.2 微機動作程序的編寫
2.1.3 關于Hello.c
2.1.4 微機的語言（十進制，二進制）
2.1.5 寄存器
2.1.6 特殊寄存器
2.1.7 ATmega32特有的機能概要
2.1.8 C語言的基本知識
2.2 LED的亮燈
2.2.1 LED和I／O針的連接
2.2.2 歐姆定律
2.2.3 LED的亮燈
2.3 使用了計時器的LED的亮滅及脈沖的產(chǎn)生
2.4 用微機驅(qū)動RC伺服電機
2.4.1 RC伺服
2.4.2 中斷
2,4,3 驅(qū)動RC伺服（1個）
2,4.4 驅(qū)動RC伺服（4個）
第3章 構架的制作
3.1 材料和工具
3.1.1 材料
3.1.2 打孔
3.1.3 折彎加工
3,1.4 截斷
3.1.5 組裝
3.2 用鋁金屬薄板制作構架
3.2,1 關于構架的設計
3.2,2 螺絲和孔
3.2.3 金屬薄板
3.2.4 組裝
第4章 讓機器人動作起來
4.1 組裝檢查
4.2 軸和轉矩
4.2.1 軸
4.2.2 轉矩
4.3 用4軸進行雙足步行
4.3.1 步行的種類
4.3.2 指定啟動初始值
4.3.3 重心移動
4.3.4 邁步
4.3.5 制作步行姿勢
第5章 增加機器人的機能
5.1 接觸傳感器（判斷I／O的狀態(tài)）
5.2 距離傳感器（利用A／D轉換器機能）
5.3 聲音輸出（用串口通信驅(qū)動其他機器）
5.3.1 和PC通信
5.3.2 微機之間的通信
5.4 無線電控制
5.4.1 用微機讀取無線電控制的無線電脈沖
5.4.2 用無線機發(fā)送數(shù)據(jù)，用微機接收數(shù)據(jù)
第6章 制作自己獨創(chuàng)的機器人（自學方法）
6.1 自學的思想準備
6.2 自學用的參考書
附錄
附錄A 薄金屬板的紙樣
附錄B ATmega32寄存器表，ASCII表，進制轉換表
附錄C 電阻和電容的表示方法
附錄D 微機
附錄E 本書的機器人的擴展例子（ROBO—ONE參賽機）
附錄F 焊接的基本知識
附錄G 連接器的制作
附錄H 數(shù)據(jù)表中經(jīng)常出現(xiàn)的英語詞匯
附錄I 三角函數(shù)表