控制理論基礎(chǔ)

第1章 控制理論基礎(chǔ)概述
　1.1 概述
　1.2 控制理論的發(fā)展過(guò)程
　1.3 控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成
　1.4 控制系統(tǒng)的基本要求
　1.5 線(xiàn)性系統(tǒng)理論的研究對(duì)象
　1.6 線(xiàn)性系統(tǒng)理論的主要任務(wù)
　1.7 本書(shū)的結(jié)構(gòu)
　1.8 習(xí)題
第2章 古典控制介紹
　2.1 幾種常見(jiàn)的傳遞函數(shù)
　　2.1.1 典型反饋系統(tǒng)的幾種傳遞函數(shù)
　　2.1.2 幾類(lèi)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)
　2.2 系統(tǒng)方塊圖
　　2.2.1 方塊圖的概述及繪制
　　2.2.2 方塊圖的等效變換
　2.3 系統(tǒng)的時(shí)域分析
　　2.3.1 階躍響應(yīng)性能指標(biāo)
　　2.3.2 一階系統(tǒng)瞬態(tài)性能指標(biāo)
　　2.3.3 二階系統(tǒng)瞬態(tài)性能分析
　2.4 系統(tǒng)的頻率分析
　　2.4.1 頻率特性的基本概念
　　2.4.2 頻率特性的表示法及基本環(huán)節(jié)的頻率特性
　2.5 習(xí)題
第3章 線(xiàn)性系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述
　3.1 連續(xù)系統(tǒng)的輸入—輸出描述法
　　3.1.1 基本定義
　　3.1.2 狀態(tài)空間表達(dá)式以及矩陣向量表示的一般形式
　3.2 結(jié)構(gòu)圖
　　3.2.1 多輸入—多輸出系統(tǒng)的方塊圖
　　3.2.2 狀態(tài)空間表達(dá)式的狀態(tài)變量圖
　3.3 狀態(tài)空間表達(dá)式的建立
　　3.3.1 由物理系統(tǒng)的機(jī)理直接建立狀態(tài)空間表達(dá)式
　　3.3.2 由高階微分方程化為狀態(tài)方程
　　3.3.3 由傳遞函數(shù)建立狀態(tài)空間表達(dá)式
　3.4 傳遞函數(shù)矩陣
　　3.4.1 單輸入—單輸出系統(tǒng)
　　3.4.2 多輸入—多輸出系統(tǒng)
　3.5 組合系統(tǒng)的狀態(tài)空間表
　　3.5.1 并聯(lián)聯(lián)結(jié)
　　3.5.2 串聯(lián)聯(lián)結(jié)
　　3.5.3 反饋聯(lián)結(jié)
　3.6 線(xiàn)性變換
　　3.6.1 系統(tǒng)狀態(tài)的線(xiàn)性變換
　　3.6.2 把狀態(tài)方程變換為對(duì)角標(biāo)準(zhǔn)形
　　3.6.3 狀態(tài)方程化為若爾當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)形
　　3.6.4 狀態(tài)變換前后系統(tǒng)的不變性
　3.7 習(xí)題
第4章 線(xiàn)性系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析
　4.1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
　　4.1.1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的定義
　　4.1.2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì)
　4.2 線(xiàn)性定常系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析
　　4.2.1 矩陣指數(shù)函數(shù)
　　4.2.2 矩陣指數(shù)函數(shù)的計(jì)算
　　4.2.3 線(xiàn)性定常系統(tǒng)的整體響應(yīng)
　4.3 線(xiàn)性時(shí)變系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)分析
　　4.3.1 時(shí)變線(xiàn)性系統(tǒng)的整體響應(yīng)
　　4.3.2 時(shí)變系統(tǒng)齊次狀態(tài)方程的解
　4.4 脈沖響應(yīng)矩陣
　　4.4.1 單變量情形的簡(jiǎn)單回顧
　　4.4.2 脈沖響應(yīng)矩陣的定義與系統(tǒng)的輸出響應(yīng)
　　4.4.3 狀態(tài)空間模型的脈沖響應(yīng)矩陣
　　4.4.4 脈沖響應(yīng)矩陣與傳遞函數(shù)矩陣
　4.5 線(xiàn)性系統(tǒng)的離散化
　　4.5.1 線(xiàn)性定常系統(tǒng)的離散化
　　4.5.2 線(xiàn)性時(shí)變系統(tǒng)的離散化
　4.6 離散時(shí)間系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
　　4.6.1 遞推法
　　4.6.2 z變換法
　4.7 習(xí)題
第5章 線(xiàn)性系統(tǒng)的能控性和能觀性
　5.1 能控性和能觀性的定義
　　5.1.1 問(wèn)題的提出
　　5.1.2 能控性的定義
　　5.1.3 能觀性的定義
　5.2 線(xiàn)性時(shí)變系統(tǒng)的能控性判據(jù)
　　5.2.1 格拉姆矩陣判據(jù)
　　5.2.2 基于狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的判據(jù)
　　5.2.3 基于系統(tǒng)參數(shù)矩陣的判據(jù)
　5.3 線(xiàn)性定常系統(tǒng)的能控性判據(jù)
　　5.3.1 定常系統(tǒng)能控性的特殊性
　　5.3.2 能控性矩陣判據(jù)
　　5.3.3 PBH判據(jù)
　5.4 對(duì)偶原理與能觀性判據(jù)
　　5.4.1 格拉姆矩陣判據(jù)
　　5.4.2 對(duì)偶原理
　　5.4.3 能觀性判據(jù)
　5.5 線(xiàn)性系統(tǒng)的能控、能觀性指數(shù)
　　5.5.1 線(xiàn)性系統(tǒng)的能控性指數(shù)
　　5.5.2 線(xiàn)性系統(tǒng)的能觀性指數(shù)
　5.6 單輸入—單輸出線(xiàn)性系統(tǒng)的能控/能觀規(guī)范型
　　5.6.1 單輸入—單輸出線(xiàn)性系統(tǒng)的能控規(guī)范型
　　5.6.2 單輸入—單輸出線(xiàn)性系統(tǒng)的能觀規(guī)范型
　5.7 多輸入—多輸出線(xiàn)性系統(tǒng)的能控/能觀規(guī)范型
　　5.7.1 兩種搜索方案
　　5.7.2 多輸入—多輸出系統(tǒng)的旺哈姆能控規(guī)范型
　　5.7.3 龍伯格能控規(guī)范型
　　5.7.4 線(xiàn)性系統(tǒng)的能觀規(guī)范型
　5.8 線(xiàn)性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分解
　　5.8.1 能控性和能觀性在線(xiàn)性非奇異變換下的屬性
　　5.8.2 線(xiàn)性定常系統(tǒng)按能控性的結(jié)構(gòu)分解
　　5.8.3 線(xiàn)性定常系統(tǒng)按能觀性的結(jié)構(gòu)分解
　　5.8.4 線(xiàn)性定常系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的規(guī)范分解
　5.9 習(xí)題
第6章 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性
　6.1 穩(wěn)定性的基本概念
　6.2 穩(wěn)定性判據(jù)
　　6.2.1 勞斯穩(wěn)定判據(jù)
　　6.2.2 根軌跡法
　　6.2.3 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)
　6.3 李雅普諾夫穩(wěn)定性理論
　　6.3.1 李雅普諾夫第一方法
　　6.3.2 李雅普諾夫第二方法
　6.4 李雅普諾夫方法在線(xiàn)性系統(tǒng)中的應(yīng)用
　6.5 李雅普諾夫方法在非線(xiàn)性系統(tǒng)中的應(yīng)用
　　6.5.1 克拉索夫斯基判別法
　　6.5.2 變量梯度法
　6.6 外部穩(wěn)定性和內(nèi)部穩(wěn)定性
　　6.6.1 外部穩(wěn)定性
　　6.6.2 內(nèi)部穩(wěn)定性
　　6.6.3 內(nèi)部穩(wěn)定性與外部穩(wěn)定性的關(guān)系
　6.7 習(xí)題
第7章 狀態(tài)反饋與極點(diǎn)配置
　7.1 狀態(tài)反饋的定義及其性質(zhì)
　7.2 極點(diǎn)配置
　　7.2.1 關(guān)于極點(diǎn)配置的定理
　　7.2.2 關(guān)于極點(diǎn)配置的方法
　　7.2.3 多輸入系統(tǒng)的極點(diǎn)配置
　　7.2.4 根軌跡問(wèn)題
　7.3 狀態(tài)反饋鎮(zhèn)定
　7.4 應(yīng)用狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)解耦控制
　　7.4.1 問(wèn)題的提出
　　7.4.2 實(shí)現(xiàn)解耦控制的條件和主要結(jié)論
　　7.4.3 算法和結(jié)論
　7.5 夭于線(xiàn)性時(shí)變系統(tǒng)的狀態(tài)反饋
　7.6 輸出反饋與極點(diǎn)配置
　　7.6.1 定常線(xiàn)性輸出反饋控制律
　　7.6.2 線(xiàn)性定常輸出動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器
　　7.6.3 輸出反饋的極點(diǎn)配置
　　7.6.4 狀態(tài)反饋和輸出反饋的比較
　7.7 習(xí)題
第8章 狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)
　8.1 狀態(tài)觀測(cè)器存在的條件
　8.2 全維狀態(tài)觀測(cè)器
　8.3 降維狀態(tài)觀測(cè)器
　8.4 帶狀態(tài)觀測(cè)器的反饋系統(tǒng)
　8.5 用MATLAB設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器
　8.6 習(xí)題
第9章 最優(yōu)控制理論
　9.1 求解最優(yōu)控制的變分法
　　9.1.1 泛函與變分基礎(chǔ)
　　9.1.2 歐拉方程
　　9.1.3 條件極值
　　9.1.4 最優(yōu)控制問(wèn)題的變分解法
　9.2 線(xiàn)性二次型性能指標(biāo)的最優(yōu)控制
　　9.2.1 問(wèn)題提法
　　9.2.2 狀態(tài)調(diào)節(jié)器
　　9.2.3 定常系統(tǒng)
　　9.2.4 輸出調(diào)節(jié)器
　　9.2.5 跟蹤問(wèn)題
　　9.2.6 二次型最優(yōu)控制問(wèn)題的MATLAB解法
　9.3 習(xí)題
第10章 卡爾曼濾波
　10.1 隨機(jī)系統(tǒng)
　　10.1.1 隨機(jī)過(guò)程
　　10.1.2 平穩(wěn)隨機(jī)過(guò)程
　　10.1.3 線(xiàn)性估計(jì)問(wèn)題
　　10.1.4 最小二乘估計(jì)
　　10.1.5 線(xiàn)性最小方差估計(jì)
　　10.1.6 隨機(jī)連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
　　10.1.7 隨機(jī)離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
　　10.1.8 由離散系統(tǒng)的極限情況求連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
　10.2 卡爾曼濾波的基本思想
　10.3 正交投影
　10.4 離散系統(tǒng)的卡爾曼濾波
　　10.4.1 卡爾曼濾波原理——遞推公式
　　10.4.2 卡爾曼濾波公式的證明
　10.5 有色噪聲情況下線(xiàn)性系統(tǒng)的濾波
　10.6 連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)的卡爾曼濾波
　10.7 隨機(jī)線(xiàn)性系統(tǒng)的最優(yōu)控制
　10.8 習(xí)題
附錄 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
　A.1 集合和線(xiàn)性空間
　　A.1.1 集合的定義
　　A.1.2 線(xiàn)性空間的定義
　A.2 向量范數(shù)
　A.3 矩陣
　　A.3.1 矩陣中的基本概念
　　A.3.2 矩陣范數(shù)的概念
　　A.3.3 誘導(dǎo)范數(shù)
　A.4 線(xiàn)性變換及其矩陣表達(dá)式和范數(shù)
　A.5 矩陣微分法
　　A.5.1 相對(duì)于數(shù)量變量的微分法
　　A.5.2 相對(duì)于向量的微分法
　　A.5.3 復(fù)合函數(shù)微分法
　　A.5.4 矩陣與矩陣間的微分關(guān)系
　　A.5.5 最小二乘估計(jì)
　A.6 拉普拉斯變換
　　A.6.1 常見(jiàn)函數(shù)的拉普拉斯變換
　　A.6.2 幾個(gè)重要的定理
　　A.6.3 卷積積分
　A.7 正定函數(shù)
　A.8 多項(xiàng)式矩陣
　　A.8.1 基本概念
　　A.8.2 初等變換
　A.9 若爾當(dāng)分解
　A.10 互質(zhì)性
參考文獻(xiàn)