機器人化全口義齒排牙技術(shù)

第1章　緒論
1.1 醫(yī)用機器人的研究進展
1.2 口腔修復機器人的國內(nèi)外研究綜述
1.3　機器人排牙的目的和意義
1.4　機器人排牙的研究基礎(chǔ)和背景
第2章　全口義齒排牙的口腔修復學基礎(chǔ)
　2.1　排牙原則
　2.2　牙齒的常規(guī)排列
　2.2.1　前牙的常規(guī)排列
　 2.2.2　后牙的常規(guī)排列
　2.3　排牙順序
　2.4　牙的型號選擇
　 2.4.1　前牙的選擇
　2.4.2　后牙的選擇
第3章　排牙算法
3.1　散牙描述
3.2　無牙頜弓及牙弓的數(shù)學模型
3.3　人工牙列和無牙頜弓的曲線形狀適配方程
3.4　牙在牙弓曲線上的位置計算
3.5　散牙長方體在牙弓曲線上位置的調(diào)整
3.6　排牙規(guī)則的實現(xiàn)
第4章　三維交互式排牙及其軟件開發(fā)
　4.1　軟件的總體介紹
　 4.1.1　開發(fā)環(huán)境和開發(fā)工具
　 4.1.2　界面設(shè)計
　4.1.3　流程控制
　 4.1.4　主要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
　4.1.5　文件管理
　4.2　專家預排模塊
　4.3　模擬顯示和交互調(diào)整模塊
4.3.1　計算機的圖形顯示
4.3.2　弓形曲線的顯示和牙弓參數(shù)的調(diào)整
4.3.3　義齒牙列的顯示和義齒位姿的調(diào)整
第5章　采用CRS機器人實現(xiàn)全口義齒排牙
5.1　全口義齒機器人制作系統(tǒng)總論
5.2　系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)
5.3　系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)
5.4　部分硬件的設(shè)計制作
5.4.1　專用電磁手爪的設(shè)計制作
5.4.2　光纜線的結(jié)構(gòu)設(shè)計制作及光源的改造
5.4.3　工作臺及排牙盛膠托盤的設(shè)計及制作
5.4.4　光敏材料的試驗
第6章　CRS機器人的軌跡規(guī)劃及控制
　6.1　排牙器排牙法
　6.2　三維模擬排牙與機器人實際排牙的坐標變換關(guān)系
6.2.1　義齒與定位過渡塊的位姿變換
6.2.2　定位過渡塊位姿參數(shù)的計算
　6.3　RAPL機器人語言
　6.4　機器人工具末端的偏置量設(shè)置
　6.5　電磁手爪和光敏燈的控制
　6.6　機器人軌跡規(guī)劃
6.6.1　機器人軌跡規(guī)劃的算法
6.6.2　機器人實際排牙的軌跡規(guī)劃
6.7　機器人控制程序的編制
第7章　CRS機器人系統(tǒng)的排牙實驗
7.1　排牙實驗的意義和患者頜弓參數(shù)的測量
7.2　機器人系統(tǒng)制作牙列
7.3　手工制作牙列
7.4　排牙實驗結(jié)果分析
第8章　用微型多指靈巧的排牙
第9章　采用多機器人操作機排牙
第10章　包含14個獨立操作機的排牙機器人設(shè)計
參考文獻