水下作業(yè)裝置

第1章　緒論
1.1水下作業(yè)裝置的發(fā)展
1.2水下作業(yè)技術的發(fā)展
1.2.1國外水下作業(yè)技術的發(fā)展
1.2.2國內水下作業(yè)技術的發(fā)展
1.3水下作業(yè)裝置的應用
第2章　水下機械手系統(tǒng)
2.1 SIWR-Ⅱ型水下機械手運動學分析
2.1.1 SIWR-Ⅱ型水下機械手簡介
2.1.2水下機械手運動方程的建立
2.1.3機械手的速度和加速度分析
2.2 S1wR-Ⅱ型水下機械手動力學分析
2.2.1 SIWR-Ⅱ型水下機械手動力學模型的建立
2.2.2 SIWR-Ⅱ型水下機械手一些相關數(shù)據(jù)的確定
2.2.3 SIWR-Ⅱ型水下機械手動力學模型的求解
2.2.4 SIWR-Ⅱ型水下機械手動力學結果
2.2.5引入摩擦后的動力學問題
2.2.6關于機械手的動力學方程引入實時控制的基礎研究
2.3 SIWR-Ⅱ型水下機械手的路徑規(guī)劃
2.3.1路徑規(guī)劃的意義
2.3.2空間曲線方程的建立
2.3.3 SIWR-Ⅱ型水下機械手可達空間的分析
2.4路徑規(guī)劃中擬合點的選取和修正
2.5水下遙操作實驗系統(tǒng)的組成以及分析
2.5.1水下遙操作實驗系統(tǒng)簡介
2.5.2遙操作水下作業(yè)機械手簡介
2.5.3水下遙操作實驗系統(tǒng)的控制硬件組成
2.5.4水下作業(yè)系統(tǒng)工具庫結構及其分析
2.6本章小結
第3章　水下橫置對接裝置
3.1對接裝置總體構成
3.2對接裝置的靜力分析
3.3對接裝置受到的波浪力的影響
3.4液壓系統(tǒng)設計
3.4.1液壓機構模型
3.4.2液壓缸的設計
3.4.3控制閥參數(shù)的計算與選擇
3.4.4油源計算與分析
3.5對接裝置控制系統(tǒng)設計
3.5.1對接裝置控制系統(tǒng)總體設計
3.5.2運動軌跡規(guī)劃
3.5.3控制系統(tǒng)設計
3.6水下對接裝置機構分析
3.6.1位置與姿態(tài)的描述和空間變換
3.6.2并聯(lián)對接機構工作空間研究
3.6.3并聯(lián)對接機構運動學模型
3.6.4并聯(lián)對接機構動力學模型
3.7對接裝置控制系統(tǒng)的智能控制
3.7.1自調整模糊PID控制
3.7.2模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制
3.8本章小結
第4章　水下?lián)评鬃鳂I(yè)裝置
4.1撈雷作業(yè)裝置的功能及作業(yè)原理
4.1.1撈雷具水下作業(yè)系統(tǒng)
4.1.2撈雷具作業(yè)控制與監(jiān)測系統(tǒng)
4.1.3電纜收放絞車及控制系統(tǒng)
4.2撈雷具與系統(tǒng)的設計
4.2.1液壓動力爬行機構方案設計
4.2.2控制與監(jiān)測系統(tǒng)設計
4.3撈雷具工作狀態(tài)受力分析
4.3.1水下泥土力學模型及鉆進動力學分析
4.3.2鉆進狀態(tài)分析
4.3.3切泥受力計算及功率估算
4.4撈雷具結構設計
4.4.1概述
4.4.2鉆鉸結構的設計
4.4.3液壓動力夾緊和進給機構的設計
4.4.4液壓傳動系統(tǒng)及元件的選擇
4.5撈雷具控制系統(tǒng)的設計
4.5.1撈雷具控制系統(tǒng)的組成
4.5.2可編程控制器控制單元設計
4.5.3 STD 8098監(jiān)控系統(tǒng)的硬件構成
4.5.4 STD 8098監(jiān)控系統(tǒng)軟件設計
4.5.5撈雷具控制系統(tǒng)的供電
4.6本章小結
參考文獻