機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用

第1章　概論
1.1　機(jī)器人的概念
1.2　機(jī)器人發(fā)展歷史
1.2.1　機(jī)器人發(fā)展概況
1.2.2　中國(guó)研制機(jī)器人情況
1.2.3　機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展方向
1.3　機(jī)器人的分類(lèi)
1.4　機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用
【思考題】
第2章　機(jī)器人的總體和機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.1　機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)
2.1.1　機(jī)器人的基本組成
2.1.2　機(jī)器人技術(shù)參數(shù)
2.2　機(jī)器人總體設(shè)計(jì)
2.2.1　系統(tǒng)分析
2.2.2　技術(shù)設(shè)計(jì)
2.2.3　仿真分析
2.3　機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2.4　傳動(dòng)部件設(shè)計(jì)
2.4.1　關(guān)節(jié)
2.4.2　傳動(dòng)件的定位和消隙
2.4.3　機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
2.5　行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.5.1　車(chē)輪式行走機(jī)器人
2.5.2　腳式行走機(jī)器人
2.5.3　履帶式行走機(jī)器人
2.5.4　其他行走機(jī)器人
2.5.5　行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)注意的問(wèn)題
2.6　機(jī)身設(shè)計(jì)
2.6.1　機(jī)身的典型結(jié)構(gòu)
2.6.2　機(jī)身馬區(qū)動(dòng)力（力矩）計(jì)算
2.6.3　機(jī)身設(shè)計(jì)要注意的問(wèn)題
2.7　臂部設(shè)計(jì)
2.7.1　臂部設(shè)計(jì)的基本要求
2.7.2　臂部的典型機(jī)構(gòu)
2.7.3　臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算
2.8　手腕設(shè)計(jì)
2.8.1　手腕的自由度和設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意的問(wèn)題
2.8.2　腕部的典型結(jié)構(gòu)
2.8.3　腕部驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算
2.9　手部設(shè)計(jì)
2.9.1　機(jī)器人手部的功能
2.9.2　手部的分類(lèi)及工作原理
2.9.3　空氣負(fù)壓式手部的吸力計(jì)算
【思考題】
第3章　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.1　剛體的位姿描述
3.1.1　位置的描述
3.1.2　方位的描述
3.1.3　位姿的描述
3.1.4　手爪坐標(biāo)系
3.2　坐標(biāo)變換
3.3　齊次坐標(biāo)和齊次變換
3.3.1　齊次坐標(biāo)
3.3.2　齊次變換
3.4　齊次變換矩陣的運(yùn)算
3.5　機(jī)器人常用坐標(biāo)系及變換方程
3.6　歐拉變換與RPY變換
3.6.1　歐拉角與歐拉變換
3.6.2　RPY角與RPY變換
3.6.3　機(jī)械手歐拉腕和RPY腕
3.7　機(jī)器人連桿參數(shù)及其D-H坐標(biāo)變換
3.7.1　連桿參數(shù)
3.7.2　連桿坐標(biāo)系及連桿的D-H坐標(biāo)變換
3.8　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
3.8.1　運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
3.8.2　典型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
3.9　機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.9.1　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解有關(guān)問(wèn)題
3.9.2　典型臂運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解
3.9.3　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解
【思考題】
第4章　微分運(yùn)動(dòng)和雅可比矩陣
第5章　機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
第6章　軌跡規(guī)劃和生成
第7章　機(jī)器人控制
第8章　機(jī)器人傳感器
第9章　機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)
第10章　機(jī)器人的應(yīng)用
附錄
參考文獻(xiàn)