嵌入式控制系統(tǒng)及其C/C++實現(xiàn)：面向使用MATLAB的軟件開發(fā)者

第1章 控制系統(tǒng)基礎
1.1 簡介
1.2 本章目標
1.3 反饋控制系統(tǒng)
1.4 設備特性
1.4.1 線性系統(tǒng)的非線性系統(tǒng)
1.4.2 線性系統(tǒng)的定義
1.4.3 時間延遲
1.4.4 連續(xù)時間系統(tǒng)和離散時間系統(tǒng)
1.4.5 輸入和輸出的數(shù)量
1.5 控制器結(jié)構和設計參數(shù)
1.6 方框圖
1.7 性能規(guī)范
1.8 系統(tǒng)穩(wěn)定性
1.9 控制系統(tǒng)測試
1.10 計算機輔助控制系統(tǒng)設計
1.11 小結(jié)
1.12 自測題
1.13 答案
1.14 參考文獻
第2章 PID控制
2.1 介紹
2.2 本章目標
2.3 PID控制
2.3.1 比例控制
2.3.2 比例微分（PD）控制
2.3.3 比例積分（PI）控制
2.3.4 比例積分微分（PID）控制
2.3.5 PID控制與執(zhí)行器飽和
2.4 用C/C+實現(xiàn)PID控制器
2.5 小結(jié)
2.6 自測題
2.7 答案
2.8 參考文獻
第3章 設備模型
3.1 簡介
3.2 本章目標
3.3 線性非時變設備模型
3.3.1 傳遞函數(shù)表示
3.3.2 頻率響應形式
3.3.3 狀態(tài)空間表示
3.4 時間延遲
3.5 線性模型的穩(wěn)定性
3.6 建模方法
3.6.1 基于物理建模
3.6.2 非線性模型的線性化
3.7 系統(tǒng)辨識技術
3.7.1 實驗設計
3.7.2 數(shù)據(jù)采集
3.7.3 建立系統(tǒng)辨識模型
3.8 小結(jié)
3.9 自測題
3.10 答案
3.11 參考文獻
第4章 經(jīng)典控制系統(tǒng)設計
4.1 簡介
4.2 本章目標
4.3 根軌跡設計
4.3.1 極點位置約束
4.3.2 極點刪除
4.3.3 增加積分器
4.3.4 超前和滯后補償器
4.3.5 根軌跡小結(jié)
4.4 波特圖設計
4.5 小結(jié)
4.6 自測題
4.7 答案
4.8 參考文獻
第5章 極點配置
5.1 簡介
5.2 本章目標
5.3 極點配置的概念
5.4 可控制性
5.5 可觀測性
5.6 極點配置控制設計
5.7 狀態(tài)估計
5.8 前向增益
5.9 組合的觀測器-控制器
5.10 積分控制
5.11 小結(jié)
5.12 自測題
5.13 答案
第6章 最優(yōu)控制
6.1 簡介
6.2 本章目標
6.3 最優(yōu)控制的概念
6.4 線性二次調(diào)節(jié)器設計
6.5 卡爾曼狀態(tài)估計
6.6 組合的觀測器-控制器
6.7 小結(jié)
6.8 自測題
6.9 答案
6.10 參考文獻
第7章 MIMO系統(tǒng)
7.1 簡介
7.2 本章目標
7.3 MIMO控制設計的難點
7.4 小結(jié)
7.5 自測題
7.6 答案
7.7 參考文獻
第8章 離散時間系統(tǒng)和定點運算
8.1 簡介
8.2 本章目標
8.3 差分議程
8.4 離散方法
8.5 選擇取樣周期
8.6 定點運算
8.7 C/C++控制系統(tǒng)實現(xiàn)
8.8 小結(jié)
8.9 自測題
8.10 答案
8.11 參考文獻
第9章 控制系統(tǒng)集成和測試
9.1 簡介
9.2 本章目標
9.3 非線性控制器元素
9.4 增益調(diào)度
9.5 嵌入式系統(tǒng)中的控制器實現(xiàn)
9.5.1 Pade近似
9.5.2 控制器初始條件
9.5.3 多任務操作系統(tǒng)
9.6 控制系統(tǒng)測試技術
9.6.1 系統(tǒng)仿真
9.6.2 運行測試
9.7 小結(jié)
9.8 自測題
9.9 答案
9.10 參考文獻
第10章 總結(jié)及設計實例
10.1 簡介
10.2 本章目標
10.3 控制系統(tǒng)設計方法
10.3.1 PID控制（第3章）
10.3.2 根軌跡設計（第4章）
10.3.3 波特圖設計（第4章）
10.3.4 極點配置（第5章）
10.3.5 最優(yōu)控制（第6章）
10.4 直升飛機系統(tǒng)
10.5 直升飛機模型
10.6 直升習機控制器設計
10.6.1 歐拉角度控制器
10.6.2 模型階數(shù)減少
10.7 用C++實現(xiàn)控制器
10.8 系統(tǒng)測試
10.9 小結(jié)
10.10 自測題
10.11 答案
10.12 參考文獻
術語表
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